裸机系统与多任务系统7.23

裸机系统与多任务系统

1、裸机系统

裸机系统通常分成轮询系统和前后台系统

（1）轮询系统

​ 轮询系统即是在裸机编程的时候，先初始化好相关的硬件，然后让主程序在一个死循环里面不断循环，顺序地做各种事情。

轮询系统只适合顺序执行的功能代码，当有外部事件驱动时，实时性就会降低。

轮询系统伪代码如下所示：

int main(void){
  /* 硬件相关初始化 */
  HardWareInit();

   /* 无限循环 */
   for (;;) {
    /* 处理事情 1 */
    DoSomething1();

  /* 处理事情 2 */
    DoSomething2();

  /* 处理事情 3 */
    DoSomething3();
  }
}

（2）前后台系统

​ 相比轮询系统，前后台系统是在轮询系统的基础上加入了中断。外部事件的响应在中断里面完成，事件的处理还是回到轮询系统中完成，中断在这里我们称为前台，main 函数里面的无限循环我们称为后台。

前后台系统伪代码如下所示：

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int main(void){
/* 硬件相关初始化 */
HardWareInit();
/* 无限循环 */
for (;;) {
	 if (flag1) {
    	/* 处理事情 1 */
  	  DoSomething1();
	  }
	 	if (flag2) {
  		  /* 处理事情 2 */
   		 DoSomething2();
	   }
   }
}

void ISR1(void) {
/* 置位标志位 */
flag1 = 1;
 /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
  如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
   DoSomething1();
}

void ISR2(void) {
/* 置位标志位 */
flag2 = 1; 
/* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
DoSomething2();
}

在顺序执行后台程序的时候，如果有中断来临，那么中断会打断后台程序的正常执行流，转而去执行中断服务程序，在中断服务程序里面标记事件，如果事件要处理的事情很简短，则可在中断服务程序里面处理，如果事件要处理的事情比较多，则返回到后台程序里面处理。

2、多任务系统

​ 相比前后台系统，多任务系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在任务中完成的。

​ 在多任务系统中，任务跟中断一样，也具有优先级，优先级高的任务会被优先执行。当一个紧急的事件在中断被标记之后，如果事件对应的任务的优先级足够高，就会立马得到响应。

多任务系统伪代码如下所示：

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int main(void){
/* 硬件相关初始化 */
HardWareInit();
/* OS 初始化 */
RTOSInit();    
/* OS 启动，开始多任务调度，不再返回 */
RTOSStart();
}

void ISR1(void) {
 /* 置位标志位 */
  flag1 = 1;
}

void ISR2(void){
/* 置位标志位 */
flag2 = 2;
}

void DoSomething1(void){
/* 无限循环，不能返回 */
for (;;) {
   /* 任务实体 */
   if (flag1) {    
   }
}
}

void DoSomething2(void){
/* 无限循环，不能返回 */
for (;;) {
   /* 任务实体 */
   if (flag2) {
   }
}
}

​ 相比前后台系统中后台顺序执行的程序主体，在多任务系统中，根据程序的功能，我们把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的小程序，这个小程序我们称之为任务。

​ 每个任务都是独立的，互不干扰的，且具备自身的优先级，它由操作系统调度管理。加入操作系统后，我们在编程的时候不需要精心地去设计程序的执行流，不用担心每个功能模块之间是否存在干扰。加入了操作系统，我们的编程反而变得简单了。整个系统随之带来的额外开销就是操作系统占据的那一丁点的 FLASH 和 RAM

轮询、前后台和多任务系统软件模型区别