AUTOSAR CAN NM 网络管理

背景

网络管理能对汽车上的各个节点能统一管理，进行休眠唤醒的控制，从而达到节省能耗的目的，满足整车低功耗的要求。

AUTOSAR CAN NM 网络管理

相关autosar标准原文

《Specification of CAN Network Management》

链接：

autosar.org/fileadmin/standards/R21-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement.pdf

以下是这些文档可能包含的内容的概述：

1. AUTOSAR_SRS_BSWGeneral.pdf

   • General Requirements on Basic Software Modules: 这份文档可能描述了AUTOSAR基础软件模块（BSW）的一般要求，包括功能、性能、接口等方面的规定。

2. AUTOSAR_SRS_NetworkManagement.pdf

   • Requirements on Network Management: 此文档详细说明了网络管理的需求，可能包括网络初始化、监控、故障检测等方面的规定。

3. AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf

   • Specification of CAN Interface: 这份文档描述了CAN（Controller Area Network）接口的规范，包括其接口定义、通信协议、错误处理等方面的内容。

4. AUTOSAR_SWS_CommunicationStackTypes.pdf

   • Specification of Communication Stack Types: 这份文档可能定义了AUTOSAR中使用的不同通信栈的类型和特性。

5. AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration.pdf

   • Specification of ECU Configuration: 这份文档可能描述了ECU（Electronic Control Unit）的配置规范，包括硬件配置、软件配置以及它们之间的交互。

6. AUTOSAR_SWS_NetworkManagementInterface.pdf

   • Specification of Generic Network Management Interface: 这份文档定义了通用的网络管理接口规范，可能包括接口定义、调用方法、参数等方面的内容。

7. AUTOSAR_SWS_ComManager.pdf

   • Specification of Communication Manager: 这份文档描述了通信管理器的规范，可能涉及通信任务的调度、资源管理、错误处理等方面。

8. AUTOSAR_SWS_StandardTypes.pdf

   • Specification of Standard Types: 这份文档定义了AUTOSAR中使用的标准数据类型和它们的属性，这有助于确保不同组件之间数据的一致性和互操作性。

9. AUTOSAR_SWS_BSWGeneral.pdf

   • General Specification of Basic Software Modules: 这份文档可能提供了基础软件模块（BSW）的总体规范，包括其功能、结构、接口以及与其他模块之间的交互方式。

三个模式：Network Mode、Prepare Bus-Sleep Mode和Bus-Sleep Mode。

Network Mode是节点正常工作所处的模式，包括三个子状态：Repeat Message State、Normal Operation State和Ready Sleep State。

Repeat Message状态表现：节点会周期性发送NM报文，该状态的持续时长可配置。

Repeat Message State的进入条件：

在Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode下收到CanNm_NetworkRequest()本地唤醒请求；

在Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode下收到CanNm_PassiveStartUp()被动唤醒请求；

在Prepare Bus-Sleep Mode下收到NM报文；

在Normal Operation State或Ready Sleep State下 Repeat request message request or Request Msg Bit indication。

Repeat Message State的离开条件有：

有本地唤醒请求时进入Normal Operation State；

否则进入Ready Sleep State。

Normal Operation状态，在该状态下会周期性的发送NM报文，

Normal Operation State的进入条件：

Repeat Message State 持续[CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME ]后，仍有本地请求；

Ready Sleep State下有通信需求（Network requested）。

Normal Operation State的离开条件：

不再有本地通信需求（Network released）时跳转到Ready Sleep State；

有Repeat request message request or Request Msg Bit indication请求时跳转到Repeat Message State。

Prepare Bus-Sleep模式表现：停发应用报文，但已经装填到底层寄存器/buffer等待发送的报文仍然会继续发完。

Prepare Bus-Sleep Mode进入条件：

Ready Sleep State下不再收到NM报文，NM Timeout Timer超时的条件满足。

Prepare Bus-Sleep Mode的离开条件 ：

 Wait Bus Sleep Timer 超时，进入Bus-Sleep Mode;

 接收到NM报文，跳转到Repeat Message State；

 有本地唤醒请求，跳转到Repeat Message State；

 有被动唤醒请求，跳转到Repeat Message State。

当所有节点都不再发送NM报文， 且也没有节点有唤醒请求，最终这些节点会进入Bus-Sleep模式。Bus-Sleep Mode的进入条件 ：

 在Prepare Bus-Sleep Mode下发生 Wait Bus Sleep Timer 超时。

Bus-Sleep Mode的离开条件 ：

 有本地唤醒请求，跳转到Repeat Message State；

 有被动唤醒请求，跳转到Repeat Message State。

网络管理相关配置参数

参数	描述	参考数值
CANNM_TIMEOUT_TIME	只要节点进入网络模式，就启动此计时 器。当计时器超时	2500 ms
CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME	在转到睡眠模式之前，NM 应在预睡眠 模式中停留的时间	1500ms
CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME	NM 保持在重复报文状态的时间	3000ms
CANNM_MSG_CYCLE_TIME	NM PDU 的正常发送周期	1000ms
CANNM_MSG_OFFSET_TIME	周期传输节点中的时间偏移，决定了传 输的开始延迟	*ms
T_NM_ImmediateCycleTime	NM PDU 的快速发送周期时间	*ms

网络管理实际开发

网络管理实际开发过程，一般用autosar相关的基础软件工具链配置即可，不需要按照标准来进行从头开始编程。一般的服务商有普华ORIENTAIS、东软、经纬恒润等。