Python 矩阵解析CANFD 信号实例（亲测有效）

问题背景

在分析CAN信号的时候，虽然利用CANoe 或者周立功工具，能够很直观的看到数据的分布情况，但是，上述工具在导出数据的时候，还是有很多限制，不利于数据的二次处理。利用python将数据解析处理，可以用excel 或者 MATLAB 进行数据处理。

代码

# 导入math模块，用于数学计算  
import math  
  
# 导入can模块，用于处理CAN总线数据  
import can  
  
# 导入struct模块，用于处理二进制数据  
import struct  
  
# 导入scipy.io模块的savemat函数，用于保存数据到MATLAB的.mat文件  
from scipy.io import savemat  
  
# 导入sys模块，这个模块提供了一些变量和函数，可以与Python解释器进行交互  
import sys  
  
# 导入pandas模块，这是一个强大的数据处理和分析库  
import pandas as pd  
  
# 定义一个空列表，用于存储时间戳数据  
Timestamp = []  
  
# 定义一个空列表，用于存储UB数据  
UB = []  
  
# 定义一个函数，用于将CAN数据转换为物理值  
def CanFD_to_phy(data, factor, offset):  
    # 计算实际的数据值，通过乘以一个因子并加上一个偏移量  
    data_act = data * factor + offset  
    # 返回计算后的数据值  
    return data_act  
  
# 定义一个函数，用于分析CAN数据  
def analyze(data):  
    # 初始化一个计数器，用于追踪数据中的位置  
    num = 0  
      
    # 从data中提取8个字节的数据，并解析为一个64位整数（时间戳）  
    Timestamp_1 = struct.unpack('>q', data[num: num + 8])[0]  
      
    # 调用CanFD_to_phy函数，将时间戳从CAN值转换为物理值  
    Timestamp = CanFD_to_phy(Timestamp_1, 1, 0)  
      
    # 更新计数器的位置，跳过已经处理过的8个字节  
    num = num + 8  
      
    # 从data中提取1个字节的数据，并解析为一个无符号字节（UB）  
    UB_phy = struct.unpack('>B', data[num: num + 1])[0]  
      
    # 调用CanFD_to_phy函数，将UB从CAN值转换为物理值，然后除以2的7次方（可能是为了归一化或缩放）  
    UB = CanFD_to_phy(UB_phy, 1, 0) // math.pow(2, 7)  
      
    # 将处理后的时间戳和UB值组合成一个列表  
    Info1 = [Timestamp, UB]  
      
    # 返回处理后的信息列表  
    return Info1  
  
# 定义一个主函数  
def main():  
    # 使用can模块的BLFReader读取一个BLF文件（CAN总线数据文件）  
    blf_data = can.BLFReader("C:\\Users\\2.blf")  
      
    # 遍历BLF文件中的每一条消息  
    for msg in blf_data:  
        # 如果消息的仲裁ID是0x109  
        if msg.arbitration_id == 0x109:  
            # 打印消息的详细信息  
            print(msg)  
              
            # 调用analyze函数分析消息的数据，并获取处理后的信息  
            inf = analyze(msg.data)  
              
            # 打印处理后的信息  
            print(inf)  
  
# 如果当前脚本是主程序（不是被其他脚本导入的模块），则执行以下操作  
if __name__ == '__main__':  
    # 打印开始执行的提示信息  
    print('start')  
    # 调用主函数  
    main()

说明

1、上述struct 模块解析， 需要注意的是，打包数据采用无符号型。在用该模块的时候，当处理不满一个字节，或者非整数字节的时候，可以用数学取余，取整法，上述UB 就只有1bit。

具体使用，python之struct 模块详解_import struct-CSDN博客

2、上述未写后处理函数，具体保存为csv 还是 mat 格式，可以在上述函数添加。