ROS源码学习分享_7_NodeHandle小结

        在前面几章中，我们分析了NodeHande句柄背后的行为。由于该句柄功能较多，本章将结合前几章的内容，对Nodehandle句柄的行为流程作出一个大致的梳理，详细的剖析请移步之前的章节。

        在发布者主程序中，我们创建了一个NodeHandle句柄，用于管理节点操作和通信的对象。

  ros::NodeHandle n;

       NodeHandle在创建的时候会走以下代码

NodeHandle::NodeHandle(const std::string& ns, const M_string& remappings)
  : namespace_(this_node::getNamespace())
  , callback_queue_(0)
  , collection_(0)
{
  std::string tilde_resolved_ns;
  if (!ns.empty() && ns[0] == '~')// starts with tilde
    tilde_resolved_ns = names::resolve(ns);
  else
    tilde_resolved_ns = ns;

  construct(tilde_resolved_ns, true);

  initRemappings(remappings);
}

        在此代码中，他先获取了命名空间然后初始化回调队列和集合。该代码中，核心代码为init与construct，init通过之前获得的重映射表去设置参数，constrct用于启动控制节点。

        constrcut代码如下:

        

void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name)
{
  if (!ros::isInitialized())
  {
    ROS_FATAL("You must call ros::init() before creating the first NodeHandle");
    ROS_BREAK();
  }

  collection_ = new NodeHandleBackingCollection;
  unresolved_namespace_ = ns;
  // if callback_queue_ is nonnull, we are in a non-nullary constructor

  if (validate_name)
    namespace_ = resolveName(ns, true);
  else
    {
      namespace_ = resolveName(ns, true, no_validate());
      // FIXME validate namespace_ now
    }
  ok_ = true;

  boost::mutex::scoped_lock lock(g_nh_refcount_mutex);

  if (g_nh_refcount == 0 && !ros::isStarted())
  {
    g_node_started_by_nh = true;
    ros::start();
  }

  ++g_nh_refcount;
}

在对初始化检查设置标志位之后，它运行了init初始化模块中的start。

       start与通信相关的核心代码如下：

        

  TopicManager::instance()->start();
  ServiceManager::instance()->start();
  ConnectionManager::instance()->start();
  PollManager::instance()->start();
  XMLRPCManager::instance()->start();

首先他先启动了TopicManager，代码如下：

        

void TopicManager::start()
{
  boost::mutex::scoped_lock shutdown_lock(shutting_down_mutex_);
  shutting_down_ = false;

  poll_manager_ = PollManager::instance();
  connection_manager_ = ConnectionManager::instance();
  xmlrpc_manager_ = XMLRPCManager::instance();

  xmlrpc_manager_->bind("publisherUpdate", boost::bind(&TopicManager::pubUpdateCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));
  xmlrpc_manager_->bind("requestTopic", boost::bind(&TopicManager::requestTopicCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));
  xmlrpc_manager_->bind("getBusStats", boost::bind(&TopicManager::getBusStatsCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));
  xmlrpc_manager_->bind("getBusInfo", boost::bind(&TopicManager::getBusInfoCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));
  xmlrpc_manager_->bind("getSubscriptions", boost::bind(&TopicManager::getSubscriptionsCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));
  xmlrpc_manager_->bind("getPublications", boost::bind(&TopicManager::getPublicationsCallback, this, boost::placeholders::_1, boost::placeholders::_2));

  poll_manager_->addPollThreadListener(boost::bind(&TopicManager::processPublishQueues, this));
}

在TopicManager中，

首先xmlrpc_manager调用了bind函数，将回调函数进行绑定，，并在接收到相应的 XML-RPC 请求时调用该回调函数。在warpper代码中，他设置了一个execute执行函数去执行回调，由于其继承了XmlRpcServerMethod，其构建了一个XmlRpcServerMethod的基类。除此之外，还将发布队列与信号槽进行绑定，以方便之后的异步调用。

在TopicManager之后则是ConnectionManager，代码如下：

        

void ConnectionManager::start()
{
  poll_manager_ = PollManager::instance();
  poll_conn_ = poll_manager_->addPollThreadListener(boost::bind(&ConnectionManager::removeDroppedConnections, 
								this));

  // Bring up the TCP listener socket
  tcpserver_transport_ = boost::make_shared<TransportTCP>(&poll_manager_->getPollSet());
  if (!tcpserver_transport_->listen(network::getTCPROSPort(), 
				    MAX_TCPROS_CONN_QUEUE, 
				    boost::bind(&ConnectionManager::tcprosAcceptConnection, this, boost::placeholders::_1)))
  {
    ROS_FATAL("Listen on port [%d] failed", network::getTCPROSPort());
    ROS_BREAK();
  }

  // Bring up the UDP listener socket
  udpserver_transport_ = boost::make_shared<TransportUDP>(&poll_manager_->getPollSet());
  if (!udpserver_transport_->createIncoming(0, true))
  {
    ROS_FATAL("Listen failed");
    ROS_BREAK();
  }
}

首先他先取一个PollManager的静态实例，然后绑定了一个定期清除无效连接的函数到poll_manager_这个信号槽。他会在调用signal()的时候被启用。之后创建了一个transportTCP调用了listen函数，在listen函数中他会将创建一个socket套接字，并其与Update函数添加到poll_set_的epoll中，每次触发就进行回调。update如果触发则触发socket的读写回调，在update中如果是服务端且为读事件则建立新链接，否则正常读写。值得注意的是这里的建立新链接的回调则是最开始的tcprosAcceptConnection函数。之后又开了一个UDP。

再之后则是PollManager代码如下:

void PollManager::start()
{
  shutting_down_ = false;
  thread_ = boost::thread(&PollManager::threadFunc, this);
}

他起了一个线程去执行threadFunc代码如下：

void PollManager::threadFunc()
{
  disableAllSignalsInThisThread();

  while (!shutting_down_)
  {
    {
      boost::recursive_mutex::scoped_lock lock(signal_mutex_);
      poll_signal_();
    }

    if (shutting_down_)
    {
      return;
    }

    poll_set_.update(100);
  }
}

在pollmanager中他启动poll_manager的回调函数，运行槽函数，并设置了一个100ms的时延