ROS理论与实践——二、ROS基础
前言
本文是我在18年深蓝学院上课的第二讲内容,过去两年了,我重新整理了下,并结合当时课程布置的作业,在文中给出。主要内容是关于话题、服务、动作三类消息通讯的代码实现,一方面是方便自己后期复习,另一方面是方便正在学习ROS的同学。
一、创建工作空间
1 什么是工作空间
工作空间:存放工程开发相关文件的文件夹
工作空间下包含怎样的文件夹:
(1)src:代码空间,用来存放各种功能包的源码
(2)build:编译空间,编译过程中产生的中间文件放置在这个文件夹
(3)devel:开放空间,存放编译完成的可执行文件,环境变量的配置文件等
(4)install:安装空间,与devel相类似
2 创建流程
流程一般是:创建——编译——设置环境变量
1.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
创建工作空间,即文件夹catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src
打开工作空间catkin_ws下的src文件夹
catkin_init_workspace
初始化工作空间,src目录下多出了CMakeList.txt文件夹
2.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
编译前需要先返回到工作空间目录下,才能进行编译
catkin_make
编译通过后,工作空间catkin_ws中有三个目录,build、devel、src
3.设置环境变量
为了以后运行程序的方便,我是将以下环境变量的路径直接添加到命令行终端的配置文件~/.zshrc中去。
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh
修改保存后,在命令行终端在输入
source ~/.zshrc
4.检查环境变量
利用echo可检查环境变量的路径,并打印出来
echo $ROS_PACKAGE_PATH
注:新更新的路径会覆盖掉之前所设置的,自动放在在最前端,运行时,ROS会优先查找最前端工作空间中是否存在指定的功能包,若不存在则按顺序向后查找其他工作空间。
二、创建功能包
创建功能包的流程与创建工作空间的流程类似,也是先创建功能包,再进行编译,不过在创建功能包时,需要添加依赖文件,而且注意,编译时必须在工作空间目录下。
1 创建命令
catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]
创建命令+包的名字+依赖1+依赖2+依赖3
2 创建流程
1.创建功能包
首先需要返回到工作空间目录下的src目录下创建功能包learning_communicaiton
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
2.编译功能包
编译包时先切换到工作空间目录下,再进行编译。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
注:在同一个工作空间下,是不允许存在同名的功能包;在不同工作空间下,是允许存在同名的功能包
三、ROS通信编程
节点之间通信主要分为三种:单向消息发送/接收方式的话题(topic);双向消息请求/响应方式的服务(service);双向消息目标(goal)/结果(result)/反馈(feedback)方式的动作(action)
1 话题编程
订阅者节点直接连接到发布者节点来发送和接收消息。
话题是单向的,适用于需要连续发送消息的传感器数据。
1.1 话题编程流程
(1)创建发布者
- 初始化ROS节点
- 向ROS Master注册节点信息 (包括发布的话题名和话题中的消息类型)
- 按照一定频率循环发布消息
/**
* 该例程将发布chatter话题,消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
(2)创建订阅者
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
/**
* 该例程将订阅chatter话题,消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
(3)编译代码
此处是c++代码,执行前需要先编译
编译的流程主要是:
- 设置需编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 设置依赖
在功能包所在的文件夹中,用gedit编辑器打开CMakeList.txt进行编辑,在其中添加以下代码:
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
添加完成后,返回到工作空间catkin_ws路径下,进行编译。
(4)运行可执行程序
先roscore,再分别启动两个终端,运行代码:
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener
1.2 自定义话题
在话题编程中,话题消息需要自己自定义,自定义话题消息的步骤有以下几步:
- 定义msg文件内容
功能包文件夹下,新建msg文件夹,新建Person.msg文件,其中的代码为:
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeList.txt中添加编译选项
打开功能包目录下的CMakeLists.txt,添加以下内容并保存。
find_package( … message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
返回到工作空间目录下,编译。
2 服务编程
服务通信有别于话题通信,采用的是同步双向消息通信。一个服务分成服务器和客户端,服务器只在有请求的时候才响应,客户端会在发送请求后接收响应。且服务是一次性通信,即服务的请求和响应完成后,连接的两个节点会断开。
2.1 服务编程流程
本例子是求两个整型数的和。
(1)创建服务器
在功能包目录下,新建server.cpp文件。
实现服务器的流程:
- 初始化ROS节点;
- Server实例化;
- 循环等待服务请求,进入回调函数add中;
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答。
/**
* AddTwoInts Server
*/
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
(2)创建客户端
同样在,功能包目录下的src文件夹中创建client.cpp文件。
实现客户端的流程:
- 初始化ROS节点
- Client实例化
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
/**
* AddTwoInts Client
*/
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client,请求add_two_int service,service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求,等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
(3)自定义服务请求与应答
- 自定义srv文件
在功能包目录下,新建srv文件夹,在文件夹中新建AddTwoInts.srv文件,内容如下:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeList.txt中添加编译选项
find_package( … message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
add_message_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
(4)添加编译选项
编译代码的流程同话题编程:
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置链接库
- 设置依赖
在功能包目录下的CMakeList.txt文件中添加以下代码:
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server learning_communication_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client learning_communication_gencpp)
(5)运行可执行程序
启动roscore
roscore
启动server节点
rosrun learning_communication server
启动client节点
rosrun learning_communication client
2.2 实例
话题与服务编程:通过代码新生一只海龟,放置在(5,5)点,命名为“turtle2”;通过代码订阅turtle2的实时位置并在终端打印;控制turtle2实现旋转运动。
(1)编辑海龟控制文件
turtle_control.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
ros::Publisher turtle_vel;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Turtle2 position:(%f,%f)",msg->x,msg->y);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"turtle_control");
ros::NodeHandle node;
//创建turtle2的坐标位置和名字
ros::service::waitForService("spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 5;
srv.request.y = 5;
srv.request.name = "turtle2";
add_turtle.call(srv);
ROS_INFO("The turtle2 has been spawn!");
ros::Subscriber sub = node.subscribe("turtle2/pose",10,&poseCallback);
turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel",10);
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 1;
vel_msg.linear.x = 1;
turtle_vel.publish(vel_msg);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
};
(2) 编辑launch文件
turtle_control.launch
(3)修改 ~/catkin_ws/src/turtle2 /CMakeLists.txt
add_executable(turtle_control src/turtle_control.cpp)
target_link_libraries(turtle_control ${catkin_LIBRARIES})
(4)编译
source ~/.zshrc
catkin_make
(5)运行
roslaunch turtle2 turtle_control.launch
3 动作编程
服务器收到请求后直到响应所需时间较长,且需中途反馈值。反馈在动作客户端和动作服务器之间执行异步双向消息通信,其中动作客户端设置动作目标,动作服务器根据目标执行指定的工作,并将动作反馈和动作结果发送给动作客户端。
动作的接口有:
- goal:发布任务目标;
- cancel:请求取消任务
- status:通知客户端当前的状态;
- feedback:周期地反馈任务运行的监控数据
- result:向客户端发送任务的执行结果,只发布一次。
本例子,是洗盘子过程的动作编程。
3.1 动作编程流程
(1)创建动作服务器
实现动作服务器的流程:
- 初始化ROS节点
- 动作服务器实例化
- 启动服务器,等待动作请求
- 在回调函数中完成动作服务功能的处理,并反馈进度信息
- 动作完成,发送结束信息
在功能包目录下的src文件夹中新建DoDishes_server.cpp文件。
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
ros::Rate r(1);
learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
// 假设洗盘子的进度,并且按照1hz的频率发布进度feedback
for(int i=1; i<=10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}
// 当action完成后,向客户端返回结果
ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
ros::NodeHandle n;
// 定义一个服务器
Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ros::spin();
return 0;
}
(2)创建动作客户端
实现动作客户端的流程:
- 初始化ROS节点;
- 动作客户端实例化;
- 连接动作服务端;
- 发送动作目标
- 根据不同类型的服务端反馈处理回调函数
在功能包目录下src文件夹中,新建DoDishes_client.cpp
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
// 定义一个客户端
Client client("do_dishes", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个action的goal
learning_communication::DoDishesGoal goal;
goal.dishwasher_id = 1;
// 发送action的goal给服务器端,并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
ros::spin();
return 0;
}
(3) 自定义动作消息
- 新建action文件,在其中新建DoDishes.action文件,内容为:
# 定义目标信息 goal
uint32 dishwasher_id
---
# 定义结果信息 result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# 定义周期反馈的消息 feedback msg
float32 percent_complete
- 在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>actionlib</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)
add_action_files( DIRECTORY action FILES DoDishes.action )
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs )
(4)编译代码
编译代码的流程如前所示:
修改功能包文件夹下CMakeLists.txt文件,添加:
add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)
add_dependencies(DoDishes_client ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)
返回到工作空间中编译
(5)运行
启动roscore
roscore
启动动作服务器节点
rosrun learning_communication DoDishes_server
启动动作客户端节点
rosrun learning_communication DoDishes_client
3.2 动作编程实例
动作编程:客户端发送一个运动目标,模拟机器人运动到目标位置的过程,包含服务器和客户端的代码实现,要求带有实时位置反馈。
1.自定义动作文件
(1)创建turtle_move.action文件
(2)修改~/catkin_ws/src/turtle2 /CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)
add_action_files( DIRECTORY action FILES turtle_move.action )
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs )
(3)修改 ~/catkin_ws/src/turtle2/package.xml
<build_depend>actionlib</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
(4)编译
source ~/.zshrc
catkin_make
2.动作服务器编程
action_server.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "turtle2/turtle_moveAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<turtle2::turtle_moveAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const turtle2::turtle_moveGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
ros::Rate r(1);
turtle2::turtle_moveFeedback feedback;
ROS_INFO("Move to: (%d,%d) is working.", goal->turtle_pose_x,goal->turtle_pose_y);
// 假设进度,并且按照1hz的频率发布进度feedback
for(int i=1; i<=10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}
// 当action完成后,向客户端返回结果
ROS_INFO("Move to :(%d,%d) is finished.", goal->turtle_pose_x,goal->turtle_pose_y);
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "action_server");
ros::NodeHandle n;
// 定义一个服务器
Server server(n, "action", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ros::spin();
return 0;
}
3.动作客户端编程
action_client.cpp
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "turtle2/turtle_moveAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<turtle2::turtle_moveAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const turtle2::turtle_moveResultConstPtr& result)
{
ROS_INFO("Yay! The robot had moved to the goal ");
ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const turtle2::turtle_moveFeedbackConstPtr& feedback)
{
ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "action_client");
// 定义一个客户端
Client client("action", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个action的goal点(3,3)
turtle2::turtle_moveGoal goal;
goal.turtle_pose_x = 3;
goal.turtle_pose_y = 3;
// 发送action的goal给服务器端,并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
ros::spin();
return 0;
}
4.修改 ~/catkin_ws/src/turtle2 /CMakeLists.txt
add_executable(action_server src/action_server.cpp)
add_executable(action_client src/action_client.cpp)
target_link_libraries(action_server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(action_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(action_server ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)
add_dependencies(action_client ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)
5.编译
source ~/.zshrc
catkin_make
6.launch文件编辑
新建launch文件move_action.launch
7.运行
roslaunch turtle2 move_action.launch
运行结果:
四、 TF坐标变换
在ROS中tf坐标变换是很重要的一个概念。tf坐标用来描述组成机器人的每个部分十分有效。当然了,利用tf功能包来实现变换,在tf中,两个坐标轴的关系用一个6自由度的相对位姿来表示:平移量+旋转量,平移量就是一个三维向量,旋转量在tf中是通过四元数类型来表示,即x,y,z,w。
1 TF坐标变换编程
tf坐标变换实现:广播TF变换和监听TF变换
(1)TF广播器
实现一个TF广播器,需要的步骤:
- 定义TF广播器
- 创建坐标变换值
- 发布坐标变换
在工作空间下,新建一个功能包learning_tf功能包,在src文件夹下,新建turtle_tf_broadcaster.cpp文件。
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// tf广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 根据乌龟当前的位姿,设置相对于世界坐标系的坐标变换
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 发布坐标变换
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
};
turtle_name = argv[1];
// 订阅乌龟的pose信息
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
ros::spin();
return 0;
};
(2) TF监听器
实现一个TF监听器的步骤:
- 定义TF监听器
- 查找坐标变换
在新建功能包的src文件夹下,新建监听器文件turtle_tf_listener.cpp.
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
ros::NodeHandle node;
// 通过服务调用,产生第二只乌龟turtle2
ros::service::waitForService("spawn");
ros::ServiceClient add_turtle =
node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 定义turtle2的速度控制发布器
ros::Publisher turtle_vel =
node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
// tf监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
tf::StampedTransform transform;
try
{
// 查找turtle2与turtle1的坐标变换
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1和turtle2之间的坐标变换,计算turtle2需要运动的线速度和角速度
// 并发布速度控制指令,使turtle2向turtle1移动
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
(3) 编译代码
在CMakeLists.txt文件中设置:
- 需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 链接库
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
退回到工作空间目录下,编译。
(4) launch文件编写
新建launch文件夹,在文件夹下新建start_demo_with_listener.launch文件,内容:
<launch>
<!-- 海龟仿真器 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 键盘控制 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的tf广播 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
<!-- 监听tf广播,并且控制turtle2移动 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
name="listener" />
</launch>
通过launch文件启动tf监听和广播节点。
roslaunch learning_tf start_demo_with_listener.launch
2 TF编程实例
广播并监听机器人的坐标变换,已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系,求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值。
加粗样式
已知在base_laser坐标系下的数据坐标为(0.3,0,0),求的是在base_link坐标系下转换得到的坐标值。
实现步骤:
(1)创建功能包,添加依赖roscpp、tf、geometry_msgs
catkin_create_pkg robot_tf roscpp tf geometry_msgs
编译:
source ~/.zshrc
catkin_make
(2)编写广播节点:创建src/tf_broadcaster.cpp文件
1. #include <ros/ros.h>
2. #include <tf/transform_broadcaster.h>
3.
4. int main(int argc, char** argv){
5. ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");
6. ros::NodeHandle n;
7.
8. ros::Rate r(100);
9.
10. tf::TransformBroadcaster broadcaster;//用于广播base_link → base_laser的变换关系
11.
12. while(n.ok()){
13. broadcaster.sendTransform(
14. tf::StampedTransform(
15. tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)),
16. ros::Time::now(),"base_link", "base_laser"));
17. r.sleep();
18. }
19. }
(3)编写订阅节点:创建src/tf_listener.cpp文件
1. #include <ros/ros.h>
2. #include <geometry_msgs/PointStamped.h>
3. #include <tf/transform_listener.h>
4.
5. void transformPoint(const tf::TransformListener& listener){
6. geometry_msgs::PointStamped laser_point;
7. laser_point.header.frame_id = "base_laser";
8. laser_point.header.stamp = ros::Time();
9.
10. //题目中给出的参考系中点
11. laser_point.point.x = 0.3;
12. laser_point.point.y = 0.0;
13. laser_point.point.z = 0.0;
14.
15. try{
16. geometry_msgs::PointStamped base_point;
17. listener.transformPoint("base_link", laser_point, base_point);
18.
19. ROS_INFO("base_laser: (%.2f, %.2f. %.2f) -----> base_link: (%.2f, %.2f, %.2f) at time %.2f",
20. laser_point.point.x, laser_point.point.y, laser_point.point.z,
21. base_point.point.x, base_point.point.y, base_point.point.z, base_point.header.stamp.toSec());
22. }
23. catch(tf::TransformException& ex){
24. ROS_ERROR("Received an exception trying to transform a point from \"base_laser\" to \"base_link\": %s", ex.what());
25. }
26. }
27.
28. int main(int argc, char** argv){
29. ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");
30. ros::NodeHandle n;
31.
32. tf::TransformListener listener(ros::Duration(10));
33.
34. //we'll transform a point once every second
35. ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1.0), boost::bind(&transformPoint, boost::ref(listener)));
36.
37. ros::spin();
38.
39. }
使用TransformListener 对象中的transformPoint()函数实现坐标从base_laser参考系到base_base参考系的变换。该函数有三个参数:第一个参数是需要转换到的参考系id,即base_link;第二个参数是需要转换的原始数据;第三个参数用来存储转换完成的数据。该函数执行完毕后,base_point即转换完成的点坐标了。
(4)修改 ~/catkin_ws/src/robot_tf /CMakeLists.txt
add_executable(tf_broadcaster src/tf_broadcaster.cpp)
add_executable(tf_listener src/tf_listener.cpp)
target_link_libraries(tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
(5)编译
source ~/.zshrc
catkin_make
(6)编写launch文件
新建launch文件夹,以及文件夹下的文件robot_tf.launch。、
(7)运行:roslaunch robot_tf robot_tf.launch
因此转换后的坐标为(0.4,0,0.2)。
小结:这就是本篇的主要内容了,课程当中还有介绍Qt工具箱、Rviz可视化平台、Gazebo物理仿真环境的介绍,我在本文中没有涉及到,在之后的系列中会涉及到相关的实例,会更为详细些。
参考文献1:《ROS机器人编程》
参考文献2:古月居《ROS理论与实践》