正点原子FreeRTOS学习笔记——临界段代码保护

最新推荐文章于 2024-06-13 08:36:05 发布

祖国的好青年

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：学习笔记

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一、基本原理

临界区（临界段代码）：必须完整运行，不能被打断的代码段。

临界区本质：屏蔽中断。

适用场合：

1、外设需严格按照时序初始化的外设，如IIC、SPI等等

2、系统自身需求

3、用户需求

打断当前程序的运行：中断与任务调度

以下转载自官网：

原文链接：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/RTOS-Cortex-M3-M4.html

临界区

Cortex-M 硬件详情

RTOS 内核使用 ARM Cortex-M 核心的 BASEPRI 寄存器来实现临界区。因此，RTOS 内核能够仅屏蔽一部分中断，从而提供灵活的中断嵌套模型。

BASEPRI 是一个位掩码。为 BASEPRI 设置为一个值后，它可以屏蔽所有逻辑优先级等于或低于该值的中断。因此，无法使用 BASEPRI 来屏蔽优先级为 0 的中断。

题外话：可以从中断中安全调用的 FreeRTOS API 函数使用 BASEPRI 来实现中断安全临界区。进入临界区时， BASEPRI 的值设置为 configMAX_SYSCALL_interrupt_PRIORITY，退出临界区时，设置为 0。我们收到许多故障报告认为 BASEPRI 应在退出临界区时返回到原始值，而不仅仅是设置为 0，但是 Cortex-M NVIC 绝不会接受一个优先级低于当前正在执行的中断的优先级的中断，不管 BASEPRI 设置为多少。一个总是将 BASEPRI 设置为 0 的实现执行代码的速度比一个存储然后恢复 BASEPRI 值的实现更快（编译器的优化器打开的情况下）。

使用 RTOS 内核时的相关性

RTOS 内核通过将 configMAX_SYSCALL_INTRUPT_PRIORITY 的值写入 ARM Cortex-M BASEPRI 寄存器来创建临界区。因为 BASEPRI 无法屏蔽优先级为 0 的中断（最高的优先级），所以不得将 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设置为 0。

二、函数

使用注意：

成对使用；

支持嵌套；

尽量保持临界段耗时短

1、任务级进出临界段

void taskENTER_CRITICAL( void );
void taskEXIT_CRITICAL( void );

通过调用 taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，随后通过调用 taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区。

宏 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 提供了一个基本临界区实现，只需禁用中断即可使其全局运作，或在特定的中断优先级范围内运作。

如果所使用的 FreeRTOS 移植未使用 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 内核配置常量（也称为 configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY），则调用 taskENTER_CRITICAL() 将全局禁用中断。如果所使用的 FreeRTOS 移植使用了 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 内核配置常量，则调用 taskENTER_CRITICAL() 会将中断保留在由已禁用的 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设置的中断优先级一下，并启用所有更高优先级的中断。

抢占式上下文切换仅在中断内发生，在中断被禁用时不会发生。因此，可保证调用 taskENTER_CRITICAL() 的任务维持在运行状态，直到退出临界区，除非任务明确试图阻塞或让出（它不应在临界区的内部进行该操作）。

对 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 的调用旨在嵌套。因此，只有在执行了一次对 taskEXIT_CRITICAL() 的调用，用于所有先前的 taskENTER_CRITICAL() 调用之后，才会退出临界区。

临界区必须保持非常短，否则将影响中断响应时间。每次 taskENTER_CRITICAL() 调用都必须紧密配合 taskEXIT_CRITICAL() 调用。

不得从临界区调用 FreeRTOS API 函数。

taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 不得从中断服务程序 (ISR) 调用——请参阅 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 和 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()，获取中断安全等效项。

参数：

无

返回：

无

void vPortEnterCritical( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();
    uxCriticalNesting++;//进入临界区支持嵌套的原因，调用一次加1

    /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so
     * assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API
     * functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if
     * the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the
     * assert function also uses a critical section. */
    if( uxCriticalNesting == 1 )
    {
        configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
    }
}


void vPortExitCritical( void )
{
    configASSERT( uxCriticalNesting );//断点，方便调试
    uxCriticalNesting--;调用一次减1，直到0时退出临界区

    if( uxCriticalNesting == 0 )
    {
        portENABLE_INTERRUPTS();
    }
}

2、中断级进出临界段

UBaseType_t taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR( void );
void taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( UBaseType_t uxSavedInterruptStatus );

taskENTER_CRITICAL() and taskEXIT_CRITICAL() 版本可用于中断服务程序 (ISR)。

在 ISR 中，通过调用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区，然后通过调用 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出。

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 宏和 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 宏提供了基本临界区的实现，只需禁用中断即可使其全局运作，可以是全局禁用，也可以是禁用到特定的中断优先级。

如果使用的 FreeRTOS 移植支持中断嵌套，则调用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 将在内核配置常量 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设置的中断优先级或以下级别禁用中断，并启用所有其他中断优先级。如果使用的 FreeRTOS 移植不支持中断嵌套，则 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 和 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 将不起作用。

调用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 和 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 旨在用于嵌套，但宏的使用方式的语义不同于 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 等效项。

临界区必须保持非常短，否则将影响更高优先级的中断的响应时间，会导致该中断嵌套。每次 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 调用都必须紧密配合 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 调用一起使用。

不得从临界区调用 FreeRTOS API 函数。

参数：

uxSavedInterruptStatus

taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 将 uxSavedInterruptStatus 作为其唯一参数。作为 uxSavedInterruptStatus 参数使用的值必须是从匹配的 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 调用返回的值。

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 不采用任何参数。

返回：

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 返回调用宏之前的中断掩码状态。 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 返回的值必须作为 uxSavedInterruptStatus 参数用于匹配的 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 调用。

taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 不返回值。