三、FreeRTOS 临界段的保护

FreeRTOS

作者：解琛
时间：2020 年 8 月 19 日

[野火®]《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

三、临界段的保护

3.1 临界段

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。

在 FreeRTOS 里面,这个临界段最常出现的就是对全局变量的操作，全局变量就好像是一个枪把子，谁都可以对他开枪，但是我开枪的时候，你就不能开枪，否则就不知道是谁命中了靶子。

在进行系统调度和处理外部中断时，临界段会被打断。系统调度，最终也是产生 PendSV 中断，在 PendSV Handler 里面实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。所以，FreeRTOS 对临界段的保护可以理解为对中断的开和关的控制。

3.2 Cortex-M 内核的中断指令

为了快速地开关中断, Cortex-M 内核专门设置了一条 CPS 指令，有 4 种用法。

CPSID   I    ;PRIMASK=1          ;关中断
CPSIE    I   ;PRIMASK=0          ;开中断
CPSID   F   ;FAULTMASK=1    ;关异常
CPSIE   F   ;FAULTMASK=0    ;开异常

Cortex-M 内核 里面三个中断屏蔽寄存器描述如下。

寄存器名称	描述
PRIMASK	这是个只有单一比特的寄存器。 在它被置 1 后,就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI 和硬 FAULT 可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
FAULTMASK	这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应,所有其它的异常，甚至是硬 FAULT 也被关闭。它的缺省值也是 0，表示没有关异常。
BASEPRI	这个寄存器最多有 9 位(由表达优先级的位数决定)。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关(优先级号越大，优先级越低)。但若被设成 0，则不关闭任何中断, 0 也是缺省值。

在 FreeRTOS 中，对中断的开和关是通过操作 BASEPRI 寄存器来实现的，即大于等于 BASEPRI 的值的中断会被屏蔽，小于 BASEPRI 的值的中断则不会被屏蔽，不受FreeRTOS 管理。

3.3 关中断

FreeRTOS 关中断的函数在 portmacro.h 中定义，分无返回值和有返回值两种。

3.3.1 无返回值

在往 BASEPRI 写入新的值的时候，不用先将 BASEPRI 的值保存起来，即不用管当前的中断状态是怎么样的，既然不用管当前的中断状态，也就意味着这样的函数不能在中断里面调用。

/* 不带返回值的关中断函数，不能嵌套，不能在中断里面使用；*/
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()

static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
   
    uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;

    /* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 是 一 个 在 FreeRTOSConfig.h 中定义的宏，即要写入到 BASEPRI 寄存器的值。*/
    /* 该宏默认定义为 191，高四位有效，即等于 0xb0，或者是 11，即优先级大于等于 11 的中断都会被屏蔽，11 以内的中断则不受 FreeRTOS 管理。*/

	__asm
	{
   
		/* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a critical
		section. */
		msr basepri, ulNewBASEPRI

        /* 将 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的值写入 BASEPRI 寄存器，实现关中断(准确来说是关部分中断)。*/

		dsb
		isb