【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究（Matlab代码实现）

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目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

非线性三自由度四轴飞行器模拟器，本文是一个为了分析具有三个自由度的四轴飞行器的非线性动力学而开发的模拟器。

四轴飞行器是一种搭载四个旋翼的飞行器，通过改变每个旋翼的转速和倾斜角度来实现姿态控制和飞行。研究四轴飞行器的非线性三自由度模拟器可以帮助我们更好地理解其飞行原理和控制方法，进一步优化设计和改进性能。

在非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究中，我们可以考虑以下几个方面：

1. 飞行动力学模型：建立四轴飞行器的飞行动力学模型，考虑飞行器的结构和气动特性，包括旋翼受力、飞行器惯性特性等。

2. 控制算法设计：设计适用于非线性系统的姿态控制算法，包括姿态稳定控制、飞行器动作控制等，确保四轴飞行器能够稳定地飞行和执行各种动作。

3. 仿真验证：通过仿真器进行多场景的模拟测试，验证设计的控制算法在不同飞行状态下的性能和稳定性，不断优化和改进算法。

4. 实际飞行测试：最终将设计的非线性三自由度四轴飞行器模拟器应用到实际飞行器中，进行实地验证和测试，获取真实飞行数据，进一步改进和优化系统。

通过以上研究，可以提高四轴飞行器的飞行性能和控制精度，拓展其应用领域，促进飞行器技术的发展和应用。

四轴飞行器，通常指的是四旋翼飞行器（quadcopter），是无人飞行器（UAV）的一个常见类型。它具有四个旋翼，通常以四轴的架构排列。这种飞行器在无人机应用中非常普遍，广泛应用于监控、测绘、物流配送等多个领域。

非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究涉及到四轴飞行器的理论建模、控制算法设计以及模拟实现等多个方面。以下是对这一研究的一些关键点的探讨：

### 1. 非线性建模
四轴飞行器的飞行动力学是高度非线性的，主要包括以下几个方面：
- **姿态动力学**：涉及滚转（Roll）、俯仰（Pitch）、偏航（Yaw）三个自由度。
- **位置动力学**：涉及三个平移自由度（x, y, z方向）。
- **气动力**：包括螺旋桨产生的推力及环境因素如风的作用。

一些常用的非线性动力学方程包括牛顿—欧拉方程和六自由度刚体动力学方程，但在三自由度模型中，重点会放在姿态控制上。

### 2. 控制算法
控制算法是四轴飞行器能否稳定飞行的关键，常用的控制方法包括：
- **PID控制**: 比例-积分-微分控制，是最基础的控制算法，适用于简单的追踪和稳定任务。
- **LQR（线性二次型调节器）**: 针对线性系统的最优控制算法，可以在一定程度上用于四轴飞行器的非线性近似控制。
- **自适应控制与鲁棒控制**: 解决非线性和系统参数变化的问题。
- **非线性控制算法**: 包括滑模控制（SMC）、反步控制（Backstepping）等，用于处理四轴飞行器的强烈非线性。

### 3. 仿真工具
四轴飞行器的仿真研究通常使用各种仿真工具和软件，例如：
- **Matlab/Simulink**: 常用于系统建模与仿真，拥有丰富的控制系统工具箱。
- **Gazebo**: 一个高保真机器人仿真平台，常用于ROS（机器人操作系统）环境下的飞行器仿真。
- **FlightGear**: 开源的飞行仿真软件，可以与Simulink结合进行仿真研究。

### 4. 研究目标
四轴飞行器模拟器研究的主要目标包括：
- **飞行稳定性分析**: 确保飞行器在各种条件下的稳定性和可控性。
- **轨迹跟踪与路径规划**: 实现飞行器在复杂环境中的路径规划和精确飞行。
- **故障诊断与容错控制**: 提高系统的鲁棒性，确保在传感器故障或致动器故障情况下仍能稳定飞行。

### 5. 实验验证
仿真研究最终需要与实际飞行实验结合，通过搭建实验平台（如室内定位系统、飞行实验室等），进行算法和模型的验证与优化。

### 推荐文献

 

通过这些方面的深入研究，可以显著提高四轴飞行器的自动控制性能和实际应用能力。

📚2 运行结果

运行视频：

链接：https://pan.baidu.com/s/18AcIezamA99PgyVLGWJGhg 
提取码：9n6u 
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部分代码：

%%%%%%%%%%%%%%%%% Parameter definition %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% user  
Sim.degrees=1;% Shows results in radians (0) or degrees (1)
Sim.Ts=0.005;% Sampling time [s]
Sim.Time=30; % Simulation time  [s]
Sim.t=0:Sim.Ts:Sim.Time; % Time vector  [s]
iniC=[-pi/8;+pi/8;0]; %inital conditions
ref=[0;0;-pi/2]; %[desiredPhi,desiredTheta,desiredPsi] Set Point
Sim.desiredAngFi=repmat(ref,1,size(Sim.t,2));% step signal
Sim.delay=10; %turn control system on after a certain time delay
% for rotating around z axis
%Sim.desiredAngFi(3,:)=((Sim.t-Sim.delay)/8).*(Sim.t>=Sim.delay);
%%  parameter of quadcopter, simulation space states and control system
Sim.ccc=1;   % Auxiliary variable for Ts of control system 
Sim.g = 9.81;% Gravity acceleration [m/s^2]
Sim.lb=0.295;% Arm length of quadcopter [m]
mp=0.084;    % Point mass that represents the engine and propeller [kg]
me=0.742;    % Sphere mass that represents the Quadcopter body [kg]
re=0.075;    % Sphere radius [m] 
Sim.Le = .014; % Arm Thickness [m]
Sim.rH = .127; % Propeller radius  [m]
Sim.kf=0.0757;% Atuador parameter
%%%%%%%%%%%%%%%%% Moment of Inertia (J)  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Sim.Jx=0.4*(me*re^2)+2*mp*Sim.lb^2; % J Matrix position (1,1)
Sim.Jy=Sim.Jx;                      % J Matrix position (2,2)
Sim.Jz=0.4*(me*re^2)+4*mp*Sim.lb^2; % J Matrix position (3,3)
%%%%%%%%%%%%%%%% Inserting noise in IMU data %%%%%%%%%%%%%%%%
Sim.GyrosBias=[0.0524;-0.0524;0.020838];   % Gyros offset
Sim.GyrosMag=[0.66675;0.53642;0.4403]*1; % Gyros noise mag
Sim.AcelMag=[0.08;-0.06;0.075]*1;       % Acel noise mag
%%%%%%%%%% Partameters for Kalman Filter %%%%%%%%%%%%

🎉3 参考文献

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🌈4 Matlab代码实现

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