【欧拉角，旋转矩阵】

1、内旋和外旋

 

  内在旋转与外在旋转的转换关系：互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。例如Z-Y-X旋转的内部旋转和X-Y-Z旋转的外部旋转的旋转矩阵相同。  

一、绕定轴X-Y-Z旋转（RPY角）（外旋）

 假设两个坐标系A和B，二者初始时完全重合。   过程如下：B绕A的X轴旋转γ角，再绕A的Y轴旋转β角，最后绕A的Z轴旋转α角，完成旋转。整个过程，A不动B动。  

  旋转矩阵的计算方法如下：R = Rz * Ry *Rx，乘法顺序：从右向左，依次旋转X轴Y轴Z轴    其中，cα = cosα，sα = sinα，矩阵相乘，结果如下：  

二、绕动轴Z-Y-X旋转（Euler角）（内旋）

  过程如下：B绕B的Z轴旋转α角，再绕B的Y轴旋转β角，最后绕B的X轴旋转γ角，完成旋转。整个过程，A不动B动。 旋转矩阵的计算方法如下：R = Rz * Ry *Rx。乘法顺序：从左向右