【欧拉角，旋转矩阵】

最新推荐文章于 2025-03-20 17:17:21 发布
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1、内旋和外旋

 

  内在旋转与外在旋转的转换关系：互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。例如Z-Y-X旋转的内部旋转和X-Y-Z旋转的外部旋转的旋转矩阵相同。  

一、绕定轴X-Y-Z旋转（RPY角）（外旋）

 假设两个坐标系A和B，二者初始时完全重合。   过程如下：B绕A的X轴旋转γ角，再绕A的Y轴旋转β角，最后绕A的Z轴旋转α角，完成旋转。整个过程，A不动B动。  

  旋转矩阵的计算方法如下：R = Rz * Ry *Rx，乘法顺序：从右向左，依次旋转X轴Y轴Z轴    其中，cα = cosα，sα = sinα，矩阵相乘，结果如下：  

二、绕动轴Z-Y-X旋转（Euler角）（内旋）

  过程如下：B绕B的Z轴旋转α角，再绕B的Y轴旋转β角，最后绕B的X轴旋转γ角，完成旋转。整个过程，A不动B动。 旋转矩阵的计算方法如下：R = Rz * Ry *Rx。乘法顺序：从左向右  

 

 

m0_65075758
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三维空间绕任意轴旋转的连续旋转变换矩阵
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首先，在左边直接乘以旋转矩阵R(θ)的情况下，无论坐标系如何旋转，跟着坐标系一同旋转的向量[a, b]‘用新的坐标系x'y'表示依然是[a, b]，即ax'+by'，而x'和y'分别等于R(θ)[1, 0]'和R(θ)[0, 1]'，那在原来坐标系xy-[1 0;#--------------------------------------------------------------题外话--------------------------------------------------------
【基础学习】欧拉角 旋转矩阵 四元数关系及解读
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欧拉角求旋转矩阵
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欧拉角与旋转矩阵的转换
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欧拉角与旋转矩阵的转换关系
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欧拉角因为其奇异性，虽然在优化和插值的不会使用，但是当我们对别人描述一个旋转的过程是怎么样的时候，欧拉角还是很有用的，比如，做无人机姿态控制的时候使用的就是欧拉角，但是搞明白欧拉角是怎么回事确实是一件头疼的事，所以就写下了这篇总结，希望对大家理解欧拉角有所帮助 需要区分每次旋转是绕固定轴旋转的，还是绕旋转之后的轴旋转的，如果不特殊指明，下面的讨论都是指：绕旋转之后的轴旋转的。不要局限于表示旋...
欧拉角与旋转矩阵
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欧拉角的使用总结。
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欧拉角与旋转矩阵的互相转换
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刚体绕X，Y，Z轴旋转θ角的公式 欧拉角的定义方式有两种，第一种是，第二种是。eg:如下描述的就是ZYX欧拉角，旋转过程如下图所示： 旋转矩阵为： 其余12种欧拉角坐标系的定义为： 世界系欧拉角也是三个角度，只不过对应的三次变换都是绕着世界坐标系旋转。RPY是roll（滚转），pitch（俯仰），yaw（偏航）的合写，分别代表了绕世界系 x，y，z三个轴的旋转。 其旋转矩阵为： 注： 1.三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动坐标轴旋转的最终姿态相同； 所以R0=R1，可以说所有欧
欧拉角旋转矩阵
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本文档聚焦于“东北天”（ENU）坐标系下欧拉角、旋转矩阵和四元数之间的转换，以及如何将这些理论应用于加速度计和磁力计的数据处理。 欧拉角通常用于描述物体在三维空间中的旋转，常见的有俯仰(Pitch)、横滚(Roll)...
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由旋转矩阵求欧拉角， 用于有已知的旋转矩阵推算旋转角度。 对于任何形式的旋转矩阵有一定的参考价值。
旋转矩阵求欧拉角的简单算法
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在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。
旋转矩阵计算欧拉角
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由旋转矩阵计算绕X、Y、Z轴旋转角度的计算公式，直接代入公式求解即可，适用于3*3旋转矩阵的计算。
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根据旋转矩阵求旋转欧拉角
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在机器人技术和三维空间建模中，旋转矩阵和欧拉角是描述物体或坐标系旋转的重要工具。欧拉角是由三个旋转轴（通常为X、Y、Z）的旋转角度组成的三元组，用来表示三维空间中的任意旋转。旋转矩阵则是通过一系列旋转...
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qq_43210957的博客
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旋转的正方向 我们在进行旋转的时候，我们首先得知道怎么是一个正方向，正方向是遵循右手定则的，即：右手握住对应的旋转轴，大拇指指向正方向，那么四根手指指向的方向就是正方向了。 接下来我们引入公式 //在右手系中绕X轴旋转p° 对应的矩阵Rx | 1 0 0 | Rx= | 0 cosp -sinp| | 0 sinp cosp| //在右手系中绕Y轴旋转h° 对应的矩阵Ry | cosh 0 sinh|
欧拉角、旋转矩阵及四元数
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欧拉角与四元数都被用来处理图像学中的旋转。两者都可以转换为旋转矩阵对数据进行旋转操作。
欧拉角旋转矩阵四元数
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### 欧拉角、旋转矩阵和四元数的关系 欧拉角、旋转矩阵以及四元数都是用来描述三维空间中的旋转的不同方式。每种表示方法都有各自的优点，在不同的应用场景中有特定的选择。 #### 欧拉角到旋转矩阵的转换 当给定一组按照一定顺序（比如Z-X-Z, X-Y'-X''等）定义的三个角度θx, θy 和 θz作为欧拉角时，可以构建相应的旋转矩阵R： \[ R = R_z(\theta_z) \cdot R_y(\theta_y) \cdot R_x(\theta_x)\] 其中\(R_x\), \(R_y\) 和 \(R_z\)分别代表绕着各自轴线的角度旋转变换[^2]。 对于具体的计算过程来说，如果已知某物体相对于固定参照系的姿态由这三个连续转动组成，则可通过上述公式得到该姿态所对应的旋转矩阵形式。 #### 四元数与旋转矩阵间的相互转化 四元数q=(w,x,y,z)，这里w是实部而(x,y,z)构成虚部向量v；它同样能够表达一个刚体在三维空间内的定向状态。从四元数转成标准3×3阶正交阵(即旋转矩阵): \[ R=\begin{bmatrix} 1-2(y^{2}+z^{2}) & 2(xy-wz) & 2(xz+wy) \\ 2(xy+wz) & 1-2(x^{2}+z^{2})& 2(yz-wx)\\ 2(xz-wy) & 2(yz+wx) & 1-2(x^{2}+y^{2}) \end{bmatrix} \] 反之亦然，可以从任意有效的旋转矩阵推导出唯一的单位长度四元数来表示相同的旋转操作[^4]。 #### 使用Eigen库实现转换 以C++编程环境为例，利用流行的线性代数模板库——Eigen，可以直接调用内置函数完成这些变换工作。例如要将四元数对象`Quaterniond q(w,x,y,z)`转化为旋转矩阵: ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; int main(){ Quaterniond q(0.7071, 0, 0.7071, 0); // 定义一个四元数 Matrix3d m; m=q.toRotationMatrix(); // 将其转换为旋转矩阵m } ``` 以上就是关于如何理解并处理这三种常用的空间旋转表述之间联系的主要内容。
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