欧拉角、旋转矩阵、四元数都是表示物体在三维空间的旋转的表示方法
欧拉角
欧拉角是最直观的表示方法，即分解为绕固定三轴旋转的角度，以ZYX欧拉顺序为例，即绕z轴的角度为yaw角，绕x轴的为roll角，绕y轴的为pitch角，还有XYZ顺序等，该顺序是指按某轴旋转的轴顺序，前者无人机领域用的多。
给定欧拉角 ϕ,θ,ψ（分别表示横滚roll、俯仰pitch和偏航yaw）
欧拉角表示有万向锁问题（Gimbal Lock）问题，在旋转接近（±）90度时，其他轴旋转受影响
四元数转欧拉角
四元数
分为实部和虚部两部分，实部为余弦部分，虚部为正弦部分即
q
=
w
+
x
i
+
y
j
+
z
k
q = w+xi+yj+zk
q=w+xi+yj+zk
进一步地，如果表示绕单位向量 (x,y,z)的旋转，其角度为 θ，则该四元数可以表示为
q
=
c
o
s
(
θ
/
2
)
+
x
s
i
n
(
θ
/
2
)
i
+
y
s
i
n
(
θ
/
2
)
j
+
z
s
i
n
(
θ
/
2
)
k
q = cos(\theta/2)+xsin(\theta/2)i+ysin(\theta/2)j+zsin(\theta/2)k
q=cos(θ/2)+xsin(θ/2)i+ysin(θ/2)j+zsin(θ/2)k
四元数可以通过/mavros/imu/data获取
欧拉角转四元数
旋转矩阵
旋转矩阵R可以表示任何旋转，同时一般还有平移向量t，表示在三轴的平移量，旋转矩阵通常是正交矩阵，即其转置等于其逆。在Eigen库中，通过toRotationMatrix()方法可将四元数转换为对应的旋转矩阵
不同坐标系下的R和t可以通过他们之间的R和t求解
例子：ti_w = tr_w - Ri_w*tr_i;
四元数转旋转矩阵
4544
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
