欧拉角与旋转矩阵的转换

欧拉角与旋转矩阵的转换

将欧拉角（绕 Z、Y、X 轴的旋转顺序）转换为旋转矩阵的基本步骤包括按以下顺序进行三个旋转：首先绕 Z 轴旋转，然后绕 Y 轴旋转，最后绕 X 轴旋转。每个旋转都由对应的旋转矩阵表示，而最终的旋转矩阵是这三个矩阵的乘积。

1. 绕 Z 轴的旋转矩阵 $R_z({\theta }_z)$

绕 Z 轴旋转的旋转矩阵为：

$$R_z({\theta }_z)=\left[\begin{array}{ccc}\cos ({\theta }_z)& -\sin ({\theta }_z)& 0\\ \sin ({\theta }_z)& \cos ({\theta }_z)& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2. 绕 Y 轴的旋转矩阵 $R_y({\theta }_y)$

绕 Y 轴旋转的旋转矩阵为：

$$R_y({\theta }_y)=\left[\begin{array}{ccc}\cos ({\theta }_y)& 0& \sin ({\theta }_y)\\ 0& 1& 0\\ -\sin ({\theta }_y)& 0& \cos ({\theta }_y)\end{array}\right]$$

3. 绕 X 轴的旋转矩阵 $R_x({\theta }_x)$

绕 X 轴旋转的旋转矩阵为：

$$R_x({\theta }_x)=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos ({\theta }_x)& -\sin ({\theta }_x)\\ 0& \sin ({\theta }_x)& \cos ({\theta }_x)\end{array}\right]$$

4. 合成旋转矩阵

当旋转顺序是 绕 Z、Y、X 轴 时，最终的旋转矩阵 $R $是三个旋转矩阵的乘积，按顺序乘：

$$R=R_z({\theta }_z)\cdot R_y({\theta }_y)\cdot R_x({\theta }_x)$$

这意味着：

$$R=\left[\begin{array}{ccc}\cos ({\theta }_z)& -\sin ({\theta }_z)& 0\\ \sin ({\theta }_z)& \cos ({\theta }_z)& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}\cos ({\theta }_y)& 0& \sin ({\theta }_y)\\ 0& 1& 0\\ -\sin ({\theta }_y)& 0& \cos ({\theta }_y)\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos ({\theta }_x)& -\sin ({\theta }_x)\\ 0& \sin ({\theta }_x)& \cos ({\theta }_x)\end{array}\right]$$

5. 结果

通过矩阵乘法可以得到最终的旋转矩阵。具体地：

$$R=\left[\begin{array}{ccc}\cos ({\theta }_z)\cos ({\theta }_y)& \cos ({\theta }_z)\sin ({\theta }_y)\sin ({\theta }_x)-\sin ({\theta }_z)\cos ({\theta }_x)& \cos ({\theta }_z)\sin ({\theta }_y)\cos ({\theta }_x)+\sin ({\theta }_z)\sin ({\theta }_x)\\ \sin ({\theta }_z)\cos ({\theta }_y)& \sin ({\theta }_z)\sin ({\theta }_y)\sin ({\theta }_x)+\cos ({\theta }_z)\cos ({\theta }_x)& \sin ({\theta }_z)\sin ({\theta }_y)\cos ({\theta }_x)-\cos ({\theta }_z)\sin ({\theta }_x)\\ -\sin ({\theta }_y)& \cos ({\theta }_y)\sin ({\theta }_x)& \cos ({\theta }_y)\cos ({\theta }_x)\end{array}\right]$$

这就是绕 Z、Y、X 轴旋转的旋转矩阵。

C# 实现

假设 Rin 是一个包含三个旋转角度 RX, RY, RZ 的结构体或类，表示绕 X、Y 和 Z 轴的欧拉角。您可以使用以下代码来计算旋转矩阵：

using MathNet.Numerics.LinearAlgebra;

public static Matrix RPY2Matrix(Rotational Rin)
{
    // 计算三角函数值
    double cosX = Math.Cos(Rin.RX);
    double sinX = Math.Sin(Rin.RX);
    double cosY = Math.Cos(Rin.RY);
    double sinY = Math.Sin(Rin.RY);
    double cosZ = Math.Cos(Rin.RZ);
    double sinZ = Math.Sin(Rin.RZ);

    // 绕 Z 轴的旋转矩阵
    double r11 = cosZ * cosY;
    double r12 = cosZ * sinY * sinX - sinZ * cosX;
    double r13 = cosZ * sinY * cosX + sinZ * sinX;

    // 绕 Y 轴的旋转矩阵
    double r21 = sinZ * cosY;
    double r22 = sinZ * sinY * sinX + cosZ * cosX;
    double r23 = sinZ * sinY * cosX - cosZ * sinX;

    // 绕 X 轴的旋转矩阵
    double r31 = -sinY;
    double r32 = cosY * sinX;
    double r33 = cosY * cosX;

    // 返回旋转矩阵
    return DenseMatrix.OfArray(new double[3, 3]
    {
        { r11, r12, r13 },
        { r21, r22, r23 },
        { r31, r32, r33 }
    });
}

解释

1. 输入：Rin 是一个包含三个角度的对象：RX, RY, RZ，分别表示绕 X、Y 和 Z 轴的旋转。
2. 计算三角函数：使用 Math.Cos 和 Math.Sin 计算每个角度的三角函数值。
3. 构建旋转矩阵：根据前面提到的公式，计算每个元素的值。
4. 返回旋转矩阵：使用 DenseMatrix.OfArray 构造并返回旋转矩阵。

总结

这段代码实现了绕 Z、Y、X 轴的欧拉角旋转矩阵转换。最终的旋转矩阵将允许您将一个物体根据给定的欧拉角进行旋转。如果旋转顺序不同（例如 X-Y-Z 或其他顺序），则旋转矩阵的构造方式会有所不同，您需要调整相应的顺序。