实现一款简易版语音控制 Transbot 小车运动的demo

打算把我学习ROS、自动驾驶、语音识别的过程记录整理成系列，第一个系列是如何利用Tranbot小车实现一些DIY方案，有bug地方还请指正，共同学习。

引言

本文是入门级demo实现，实现语音控制小车运动，实现方式步骤概述如下：

        1，笔记本电脑安装虚拟机，配置ROS环境

        2，虚拟机安装科大讯飞语音听写SDK

        3，虚拟机与小车jetson nano 实现ros主从通信

        4，利用监听机制，实现口令控制小车

该实现方案我是借助的 Transbot ROS教育机器人 进行的二次开发，该款机器人功能比较齐全适合做学习开发使用，当然网上也有其他机器人或者自己设计机器人小车进行开发的教程，由于博主是该方向的萌新，哈哈哈，先学起来，后续积累好基础后，再尝试自己设计机器人。

        完成该demo需要掌握一定的基础能力：ROS、python、linux

        下面所用到的代码模块已上传个人github仓库:

        lzl1456/Transbot_car_lzl: DIY control car (github.com)

实现细节

一. 环境

         虚拟机：Ubuntu18.04     +  讯飞语音SDK  语音识别在线版   + ROS机器人操作系统

         小车：Transbot旗舰版 搭载Jetson Nano 4GB  + ROS机器人操作系统

二. 架构

        由于tranbot小车无语音模块，需要借助笔记本电脑拾音，所以采下面这种架构实现本demo.

三. 实现步骤

1. 笔记本电脑安装虚拟机，配置ROS环境

        win10上安装虚拟机部分可以参考网络上配置ubuntu18.04虚拟机教程！

        链接： VMware安装Ubuntu18.04（必会） - 知乎 (zhihu.com)

        虚拟机安装ROS环境可以参考古月·ROS入门21讲里面的ROS安装

        链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

2. 虚拟机安装科大讯飞语音SDK

        这部分可以参考我的博客 ： https://blog.csdn.net/m0_65173341/article/details/124782936

        完成SDK环境布置后参考下载的SDK包里面的sample代码，修改自己的tranbot_voice_xf.cpp代码，代码在github上，创建自己的工作空间和代码见后面内容。

3. 虚拟机与小车jetson nano 实现ros主从通信

        调试小车时候，使用VNC远程调试比较方便，输入账号密码，这里用的机器初始化账号密码，账号：jetson   密码：yahboom

        连接VNC的时候。注意Transbot小车网络是否跟笔记本电脑匹配，不匹配的话，VNC远程登陆会失败

        

        实现主从机通信部分可以参考我的博客 ：        https://blog.csdn.net/m0_65173341/article/details/124784788

4. 利用监听机制，实现口令控制小车运动

下面涉及了ROS一些基础能力，比如开辟工作空间、创建功能包，消息机制、订阅/监听机制等，可以根据古月居·入门21讲学习，链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

虚拟机：

        运行语音监听模块，发布监听到的语音信息，发布一个信息 learning_topic::Wakebot（micphnoe语音转写的文字）

具体实现代码步骤如下

出于一些原因，以下有些路径里面的* 屏蔽了一些名字，大家自己建立文件夹的时候，注意

建立生成的工作空间路径：/home/*/*/catkin_ws     

工作空间下创建功能包：

cd /home/*/*/catkin_ws/src

catkin_create_pkg transbot_lzl std_msgs rospy roscpp

编译功能包：

cd /home/*/*/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

创建代码  （tranbot_voice_xf.cpp 是根据讯飞sample 实现的满足自己需求的代码）,另外两个c代码，是需要调用的模块，直接从下载好的SDK包里sample里面copy过来即可

修改tranbot_voice_xf.cpp代码.h文件的导入路径，这部分需要修改这个地方，然后拷贝对应的.h文件到include/transbot_lzl里面

再次编译功能包：

cd /home/*/*/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

Transbot：

        运行小车控制模块，监听learning_topic::Wakebot 消息，该消息根据自己需求定义msg，目前只是用wakewords成员变量，如何自定义msg，参考ros教程

识别文字str消息类容，匹配定义好的功能模块

        (0)语音：“你好”，蜂鸣器响300ms，表示收到
        (1)语音：“前进一”、“前进二”、“前进三”、“前进四”，小车前进不同距离；
        (2)语音：“后退一”、“后退二”、“后退三”、“后退四”，小车后退不同距离；
        (3)语音：“左转一”、“左转二”、“左转三”、“左转四”，小车左转不同角度；
        (4)语音：“右转一”、“右转二”、“右转三”、“右转四”，小车右转不同角度；

具体实现代码步骤如下

生成工作空间路径： /home/jetson/lzl_Transbot/catkin_ws  

工作空间下创建功能包：/home/jetson/lzl_Transbot/catkin_ws/src/learning_topic

创建代码  （tranbot_example.py）

 tranbot小车控制库环境无需自己搭建，直接在代码里调用就好，这部分参考tansbot小车官网教程学习官网

效果展示

Transbot端运行：

roscore

cd  /home/jetson/lzl_Transbot/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/

python tranbot_example.py

 程序已经运行，正在监听learning_topic::Wakebot消息

虚拟机端运行：

rosrun transbot_lzl transbot_voice_xf

 程序已经运行起来，通过输入1后，说命令词即可，按2退出

实际效果展示：

       

语音控制1

        实际效果不错，识别准确，运行功能完整，但是采用的在线识别SDK模块，识别速度比较慢，加上ROS多机发布接收，响应时间较慢。

        后续可以改进：

        1，离线SDK

        2，Transbot小车安装语音模块

        3，自动避障等其他功能

参考资料

古月居 胡老师 的 机器人操作系统ROS理论与实践

ros学习

Transbot ROS机器人（Jetson nano） (yahboom.com)