ROS 多机通讯配置

        本文目的为了能够实现多设备之间ROS通信功能，辅助以ROS为基础的小车、机器人等的开发，有bug地方还请指正，共同学习

配置流程

所有的ros主控都处于同一个网络下；如果是多个设备过程也相似，选一个作为主机，其他全都是从机；下面以两台设备为例，一台是虚拟机(ubuntu)，一台是机器人小车Transbot (jetson nano)。

在两台设备上进行ssh服务器的安装；装上chrony包，用于实现同步：

sudo apt-get install chrony openssh-server

查看两台设备的ip信息和主机名：

命令 : ifconfig 和 hostname

修改/etc文件夹下的hosts文件  主机  从机都得一样：

sudo chmod a+w /etc/hosts

sudo vim /etc/hosts

将两台设备的IP和主机名分别添加到两台设备的hosts文件下，绑定用户；前面的IP，后面的是名字，尽量对齐 ;

修改完以后，在两台设备上都输入下列命令重启以下网络，实现两台设备间通信：

sudo /etc/init.d/networking restart

安装完以后，确认服务器是否已经启动：

ps -e|grep ssh

 

最好分别 ping一下，看看通信是否正常

ping 设备的主机名

修改～/.bashrc文件

sudo vim ~/.bashrc

把这段加到主机中的 ～/.bashrc 文件中

export ROS_HOSTNAME=本机用户名

export ROS_MASTER_URI=http://主机用户名:11311

 

同理在从机上这个文件中加上这段：

export ROS_HOSTNAME=本机用户名

export ROS_MASTER_URI=http://主机用户名:11311

假如以jetson nano为主机。  #注释的打开

设置好IP后，最好刷新一下，就可以通信了。

source ~/.bashrc

效果演示

主机 Transbot（jetson nano）

Roscore

从机 Ubuntu(虚拟机)：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

问题与解决方案

1，多机通讯 Ping 不通

        解决办法： 虚拟机需要采用桥接模式

2，使用前检查jetson nano IP 地址，如果变化了，需要修改的地方

• VNC
• 主从机器的

sudo gedit /etc/hosts   修改成新ip

sudo /etc/init.d/networking restart  重启通信

sudo gedit ~/.bashrc   修改成新ip

source ~/.bashrc

3，虚拟机网络未托管

Ubuntu18.04连不网 报"有线连接未托管" - 不明白就去明白 - 博客园https://www.cnblogs.com/Rainingday/p/12392097.html