2.3超声波测距模块

2.3.1模块简介

型号：HC-SR04

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和 P1.6端口

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离。

• 怎么让它发送波 Trig ，给Trig端口至少10us的高电平 ( 根据我的实测，有的超声波模块要20us，甚至10ms)

• 怎么知道它开始发了 Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

• 怎么知道接收了返回波 Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

• 怎么算时间 Echo引脚维持高电平的时间！ 波发出去的那一下，开始启动定时器 波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

• 怎么算距离 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

2.3.2时序图

2.3.3代码实现

#include "reg52.h"

//距离小于10cm,D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;

void Delay10us() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;
    i = 2;
    while (--i);
}
void Time0Init()
{
    TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    //设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
/*
十进制2左移1位，变成20。相当于乘以10
二禁止1左移1位，变成10（2）。相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；*/
void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
}

void main()
{
    double time;
    double dis;
    Time0Init();
    while(1){
        //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
        startHC();
        //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
        while(Echo == 0);
        //波发出去的那一下，开始启动定时器
        TR0 = 1;
        //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
        while(Echo == 1);
        //波回来的那一下，我们开始停止定时器
        TR0 = 0;
        //4. 计算出中间经过多少时间
        time = (TH0 * 256 + TL0)*1.085;//us为单位
        //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
        dis = time * 0.017;
        if(dis < 10){
            D5 = 0;
            D6 = 1;
        }else{
            D5 = 1;
            D6 = 0;
        }
        //定时器数据清零，以便下一次测距
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
        }
    }