直流减速电机通过编码器计算车轮转速、车轮速度、路程计算。

第一步：计算Nms间隔的计数变化量

变化量var=当前读数-前次读数

 第二步：计算1s间隔的计数变化量（设N=200）

变化量var*5

 第三步：计算1min间隔编码器的输出脉冲个数

变化量var*5/4(倍频数)

第四步：计算1min间隔编码器转过的圈数

变化量var*5/4(倍频数)/11(编码器线数) 

第五步：计算电机的转速

变化量var*5/4(倍频数)/11(编码器线数) /30(减速比)

 第六步：计算车轮速度---单位（m/s）

变化量var*5/4(倍频数)/11(编码器线数) /30(减速比)*(2*Π*r)(车轮周长)

 注意车轮半径的单位，对标与速度单位

反推部分：

根据需要的速度反推编码器对应的数值 （N为采样周期）

编码器数值=速度(m/s)/车轮周长(m)*倍频数*编码器线数*减速比/T(根据N决定 N*T=1s)

路程计算：

路程=变化量var/4(倍频数)/11(编码器线数) /30(减速比)*(2*Π*r)(车轮周长)

 验证部分：验证我们的编码器采集的是否正确

转动一圈编码器查看采集的数据与理论值是否接近

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简单滤波方法：

冒泡排序：记录十次的速度值随后删除最大最小值，求取其余的平均值。

一阶低通滤波：

        Y(n)        =        q*X(n)        +(1-q)*Y(n-1)

本次滤波输出值    本次采样值      上次滤波输出值

        q：滤波系数（0~1）

规律：q越大，相应越快，但曲线不平滑。

           q越小，曲线越平滑，但响应较慢。