编码器测速，获取实际速度

本例程中使用的电机为带霍尔编码器的减速电机，电机由三部分组成：减速器，电机以及霍尔编码器。

霍尔编码器工作原理：霍尔编码器通过电磁转换，将机械的位移转化为脉冲信号，并且输出A、B两相的方波信号，A、B两相脉冲信号相位相差90°，通过检测规定时间内的脉冲数，以及A、B两相脉冲信号的相对位置，便能得到编码器的值与其运动方向。

那么如何测量规定时间内的脉冲数以及两个信号的相位关系呢？

STM32的定时器功能强大，其中部分定时器具有的编码器模式，便可以解决上述问题！通过STM32定时器的编码器模式可以对输入的A、B相信号进行处理。并且STM32的编码器模式可以设置为对TI1、TI2两路信号同时进行脉冲计数，即四倍频！可以提高检测的精度。并且通过检测TI1与TI2的相位关系，计数器可以实现向上计数或向下计数，以此检测其运动方向。

根据本文使用的减速电机参数，电机为11线的霍尔编码器减速电机，减速比为1:30，即转动一圈可以输出11 * 30=330个脉冲，通过STM32四倍频后，电机转动一圈得到的脉冲数为330 * 4=1320，通过定时器中断设置速度采样周期为50ms，即每50ms读取一次定时器中的计数器值。要得到最终的速度，还需要考虑轮胎的大小，根据NANO小车配套的轮胎直径尺寸为65mm，所以周长C为3.14*6.5=20.41cm。参考以上参数，然后便可以计算小车的运动速度。根据测速原理：设采样周期内传入的脉冲数为N，电机转动一圈得到的脉冲数为1320，而轮子转动一圈的运动距离为20.41cm。那么得到脉冲数N时运动的距离S=(0.2041 * N/1320)，再除以规定的采样周期时间便可以得到运动的速度，完整的计算公式如下：