（二）针对Linuxcnc2.82做伺服驱动驱动电机所需的驱动环境的部署工作

☞以下内容可以让从事同行业的同志们省去很多在网上荡资料的时间，包括编译安装的步骤，一条龙通过

【声明，本人是个小白，希望可以获得同行之间的经验交流，下面是纯命令文本介绍，后期有人咨询的话，考虑优化一下，添加一些步骤图片进去】

【换源文件找一下我上传的文档】

一：装载驱动之前我们需要了解到Linuxcnc2.82/Debian10系统内核版本

~#: uname -a  /uname -an

  可以查看到内核版本

~#:apt-cache search linux-header-4.19.0.18

​​​​​​​​​​​执行下载

~#: sudo apt-get install linux-image-4.19.0.18-rt-amd

~#: sudo apt-get install linux-header-4.19.0.18-rt-amd

在这里更新声明一下，linux-header-4.19.0.17的内核下架了，大家可以下载最新版本的，先下载image，再下载对应的herders.

二：驱动文件：【Etherlabmaster】【Linuxcnc-ethercat】

1.下载这两个驱动文件之前，我们需要下载一下依赖包

sudo apt install mercurial build-essential automake tree dkms bison flex

2.接下来我们开始编译安装第一个驱动文件【Etherlabmaster】

~#:sudo ​git clone https:// github.com/icshwi/etherlabmaster

~#:​cd etherlabmaster

~#:make init

~#:echo "ENABLE_CYCLES = NO" > configure/CONFIG_OPTIONS.local

~#:make build

~#:make install

~#:echo "ETHERCAT_MASTER0=eth0" > ethercatmaster.local

注意一下：上条命令 eth0 这个参数，需要根据自己系统的实际值去做修改，给大家一个方法：新打开一个终端窗口，输入命令 ip addr  回车执行，找到有MAC/IP 的那一段的开头名称 ，就是对应的这个参数，更换掉就行。

~#: make dkms_add

~#:  make dkms_build

~#:  make dkms_install

~#:  make setup

~#:  sudo mkdir -p /usr/include/linuxcnc

~#:  sudo ln -s /opt/etherlab/include/*.h /usr/include/linuxcnc/

~#:  sudo ln -s /opt/etherlab/lib/lib* /usr/lib/

以上命令执行完后，驱动就安装成功啦~

为了驱动正常启动生效

~#:sudo reboot  

执行重启一下

开机之后我们来检测一下是否成功安装完成了

~#: ethercat slaves

这两个命令在主站与从站正常连接的情况下会有反馈数据显示

显示以上信息，就OK了 

3.接下来我们安装第二个驱动【Linuxcnc-ethercat】

在这里同样的也是需要下载一下依赖包

~#::sudo apt install linuxcnc-uspace-dev

依赖包安装完成， 接着执行下面命令

~#: sudo git clone https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat

~#:  cd linuxcnc-ethercat

~#:  sudo make configure

~#:  sudo make

注意一下，在这里可能会出现头文件(xxx.h)的报错提示，在这里给大家两个处理办法

第一种：

~#: sudo dpkg-checkbuilddeps

第二种：

     *****************************用aptitude 工具可以搞定***********************************

~#: sudo apt-get install aptitude

~#:  sudo aptitude install python-dev

~#:  sudo make

~#:  sudo make install

$$$$*****************************************安装结束****************************************$$$$标题