Linuxcnc-Ighethercat 调试心得

Linuxcnc-Ighethercat调试心得

一、前言

如果想通过linuxcnc和ighethercat来实现对伺服电机的控制。那就要搞明白你需要经过哪几个步骤才能实现伺服控制。
① Linuxcnc的安装
② Igh-Ethercat的安装
③ Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装
下面分别介绍①②③怎么安装！

二、环境准备

Linuxcnc的安装
Linuxcnc的安装，网上有不同的安装方式。有unbuntu系统下安装，也有debian系统下安装。
Debian系统安装Linuxcnc比较简单，直接安装镜像就行了。我采用这种方式。
快速通道：
Debian系统Linuxcnc安装。镜像。
Igh-Ethercat的安装
系统安装好了，就需要安装Igh-ethercat主站了。在安装之前，需要看你的内核是不是实时内核网卡支不支持。
然后就需要打实时补丁。
具体安装细节，你可以参考这位大佬的博客。Igh-thercat
博客里面的deltapos文件。
这位大佬博客讲的非常好，需要反复研究。
 
Linuxcnc-Igh-Ethercat驱动安装
驱动文件
解压后分别按顺序执行下面的命令
① make
② sudo make install
③ update-ethercat-config
至此环境就安装完成了。

三 xml文件修改

如果你使用的台达或者倍福的驱动器，驱动配置的xml文件是非常简单，就像前文提到的deltapos文件里面的描述的。
但是由于伺服驱动器不同，xml配置文件肯定时需要自己修改的。
我们的伺服驱动器是我们团队自己研究的，所以根据我们的底层的通信协议去配置xml文件。驱动器图片如下图所示：

下面说一下xml文件修改遇到问题及解决方案
市场的Ethercat都是一个从站挂一个伺服电机，而我们是一个从站挂6个伺服。重点是如何修改这个xml文件：
下面是我的xml文件：

<masters>
		<master idx="0" appTimePeriod="10000000" refClockSyncCycles="2000">
		<slave idx="0" type="generic" vid="00000009" pid="00009252" configPdos="true">
			<sdoConfig idx="1c12" subIdx="complete">
				<sdoDataRaw data="06 00 01 16 11 16 21 16 31 16 41 16 51 16"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="1c13" subIdx="complete">
				<sdoDataRaw data="06 00 01 1A 11 1A 21 1A 31 1A 41 1A 51 1A"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="6060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="60C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="6860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="68C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="7060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="70C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="7860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="78C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="8060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="80C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="8860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="88C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<syncManager idx="0" dir="out">
      			</syncManager>
			<syncManager idx="1" dir="in">
   			 </syncManager>
			<syncManager idx="2" dir="out">
				<pdo idx="1601">
					<pdoEntry idx="6040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="onedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="607A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="oneposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1611">
					<pdoEntry idx="6840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="twodrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="687A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="twoposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1621">
					<pdoEntry idx="7040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="threedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="707A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="threeposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1631">
					<pdoEntry idx="7840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fourdrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="787A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fourposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1641">
					<pdoEntry idx="8040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fivedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="807A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fiveposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1651">
					<pdoEntry idx="8840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="sixdrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="887A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="sixposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
			</syncManager>
			<syncManager idx="3" dir="in">
				<pdo idx="1A01">
					<pdoEntry idx="6041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="onedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="6064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="onepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A11">
					<pdoEntry idx="6841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="twodrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="6864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="twopos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A21">
					<pdoEntry idx="7041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="threedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="7064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="threepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A31">
					<pdoEntry idx="7841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fourdrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="7864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fourpos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A41">
					<pdoEntry idx="8041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fivedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="8064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fivepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A51">
					<pdoEntry idx="8841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="sixdrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="8864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="sixpos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
			</syncManager>
			<dcConf assignActivate="300" sync0Cycle="*1" sync0Shift="20000000"/>
		</slave>
		</master>
</masters>

注意到这个xml文件和从站ethercat芯片中E2PROM中的xml文件是有区别的。下面大致解释下xml文件的意思。

这个是主站时钟设置，现在我用的是这个，但是遇到问题就是同步太慢。暂时没解决，不知道这个怎么设置。

这个type我采用的是generic，因为驱动器是自己团队研究的。与市场上驱动器不同，所以不能填写市场上驱动器的型号。
vid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的VendorID
pid就是从站ethercat芯片中E2PROM中的xml对应的ProductCode

sdoConfig就是配置寄存器中数据，这个我是对照Twincat改的。Twincat如下图所示：





下面就是SM通道设置，我采用csp模式

这是主站发送给从站的设置

这是从站发送给主站的设置

这是 dc参数设置，我也不知道这个怎么设置，所以导致同步太慢。
以上信息需要根据Twincat设置，你也可以根据从站代码设置。当然我是不会的，看个人造化了。

四 伺服控制

工程文件
是获取xml文件配置的引脚信息

用python来实现控制
控制面板如下图所示:

至此，介绍完毕！