【FreeRTOS篇】任务通知

最新推荐文章于 2024-02-07 18:00:59 发布
最新推荐文章于 2024-02-07 18:00:59 发布
阅读量223 收藏
点赞数
分类专栏： FreeRTOS 文章标签： FreeRTOS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_66492811/article/details/132405710
版权

一、什么是任务通知？

使用任务通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%， 并且更加省内存（无需创建队列）。

在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

二、任务通知值的更新方式

1.发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值；

2.发送消息给任务，直接覆盖通知值；

3.发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位；

4.发送消息给任务，递增通知值

三、任务通知的优势和劣势

任务通知的优势：

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的劣势：

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。

2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保

持一个数据。

四、任务通知相关 API 函数

1. 发送通知

函数描述
xTaskNotify()发送通知，带有通知值
xTaskNotifyAndQuery()发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
xTaskNotifyGive()发送通知，不带通知值

 xTaskNotify()

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                        uint32_t ulValue,
                        eNotifyAction eAction );

参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。
枚举值描述
eNoAction发送通知，但不更新值（参数ulValue未使用）
eSetBits被通知任务的通知值按位或ulValue。（某些场景下可代替事件组，效率更高）
eIncrement被通知任务的通知值增加1（参数ulValue未使用），相当于xTaskNotifyGive
eSetValueWithOverWrite被通知任务的通知值设置为 ulValue。（某些场景下可代替xQueueOverwrite ，效率更高）
eSetValueWithoutOverwrite如果被通知的任务当前没有通知，则被通知的任务的通知值设为ulValue。如果被通知任务没有取走上一个通知，又接收到了一个通知，则这次通知值丢弃，在这种情况下视为调用失败并返回pdFALSE（某些场景下可代替 xQueueSend ，效率更高）

xTaskNotifyAndQuery()

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                uint32_t ulValue,
                                eNotifyAction eAction,
                                uint32_t *pulPreviousNotifyValue );

参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定； 
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时
候就等价于函数 xTaskNotify()。
返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。

xTaskNotifyGive()

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：
xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1。
返回值：
总是返回 pdPASS。

2. 等待通知

函数描述
ulTaskNotifyTake()获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。
xTaskNotifyWait()获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位

ulTaskNotifyTake()

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,
                            TickType_t xTicksToWait );

参数：
xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二
值信号量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）； 
xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；
返回值：
0：接收失败 非0：接收成功，返回任务通知的通知值

xTaskNotifyWait()

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit,
                            uint32_t *pulNotificationValue,
                            TickType_t xTicksToWait );

参数：
ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位 。 
ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。 
pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。如果不需要使用，则设置为 NULL 即可 。 
xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。

五、实操

1. 模拟二值信号量

void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
			{
				xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);
				printf("任务通知：模拟二值信号量发送成功\r\n");
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t rev = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
			{
				rev = ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
				if(rev != 0)
				printf("任务通知：模拟二值信号量接收成功\r\n");
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET);
		}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

2. 模拟计数型信号量

void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
			{
				xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);
				printf("任务通知：模拟计数型信号量发送成功\r\n");
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t rev = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
			{
				rev = ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);
				if(rev != 0)
				printf("任务通知：模拟计数型信号量接收成功,rev=%d\r\n",rev);
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET);
		}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

3. 模拟事件标志组

void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
			{
				printf("将bit0位置1\r\n");
				xTaskNotify(TaskReceiveHandle,0x01,eSetBits);
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET);
		}
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
			{
				printf("将bit1位置1\r\n");
				xTaskNotify(TaskReceiveHandle,0x02,eSetBits);
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t notify_val = 0;
	uint32_t event_bit = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notify_val,portMAX_DELAY);
		if(notify_val & 0x01)
			event_bit |= 0x01;
		if(notify_val & 0x02)
			event_bit |= 0x02;
		if(event_bit == (0x01 | 0x02))
		{
			printf("任务通知：模拟事件标志组接收成功\r\n");
			event_bit = 0;
		}	
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}

4. 模拟邮箱

即：长度为1的队列

void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET)
			{
				printf("按键1按下\r\n");
				xTaskNotify(TaskReceiveHandle,1,eSetValueWithoutOverwrite);
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == RESET);
		}
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET)
			{
				printf("按键2按下\r\n");
				xTaskNotify(TaskReceiveHandle,2,eSetValueWithoutOverwrite);
			}	
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1) == RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

void StartTaskReceive(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */
	uint32_t notify_val = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notify_val,portMAX_DELAY);
		printf("接收到的通知值为：%d\r\n",notify_val);
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskReceive */
}
程序猿gao
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
FreeRTOS基础九：任务通知
luliplus的博客
11-14 200
简介 总体上来说，FreeRTOS应用由多个任务和中断函数构成。任务与任务，任务与中断函数之间可能需要通信（或者是同步，广义上来说同步也属于通信）。前面我们已经介绍了使用一些通信媒介对象，如队列，事件组以及信号量来完成通信或者同步。 通过队列，事件组以及信号量来完成通信，都需要创建一个通信媒介对象，通信的内容会经过这个通信媒介对象来传递，例如任务A向队列中放数据，然后队列B从队列中读取数据。这种通信方式属于间接通信。 本章介绍的任务通知（Task Notifications）技术，属于直接通信技术
FreeRTOS任务通知
12-25
主要是记录一些任务通知方面的demo学习过程，和消息队列有点像，但是用起来感觉更加简单粗暴，还是很推荐使用任务通知的。
stm32f103 FreeRTOS任务通知模拟事件标志组实验.zip
03-07
此程序为STM32F103 移植FreeRTOS系统工程源码，有需要可以学习参考，特别适合刚入门， 或者还没有入门的单片机开发者，可以提高代码开发周期，提升编程水平
FreeRtos培训视频任务通知
10-03
FreeRtos的学习视频(任务通知)。对于学习FreeRtos的很有用。FreeRtos是当前物联网引用最多的操作系统
FreeRTOS-任务管理
11-17
FreeRTOS
FreeRTOS_任务通知
light_2025的博客
11-06 346
当任务通知用于替代二值信号量的时候任务通知值就会代替信号量值，函数 ulTaskNotifyTake() 就可以代替信号量获取函数 xSemaphoreTake()，函数 ulTaskNotifyTake() 的参数 xClearCountOnExit 设置为 pdTRUE。pxHigherPriorityTaskWoken： 记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值函数会自动设置，用户不用进行设置，用户只需要提供一个变量来保存这个值就可以了。
FreeRTOS-TaskNotify
stone_mj的博客
04-07 2420
9.1本章介绍与范围 已经看到，使用FreeRTOS的应用程序被构造为一组独立的任务，并且这些任务很可能必须彼此通信，以便它们可以共同提供有用的系统功能。 通过中介对象进行通信 本书已经描述了任务之间可以相互通信的各种方式。 到目前为止描述的方法需要创建通信对象。 通信对象的示例包括队列，事件组和各种不同类型的信号量。 使用通信对象时，事件和数据不会直接发送到接收任务或接收ISR，而是会发送到通信对象。 同样，任务和ISR从通信对象接收事件和数据，而不是直接从发送事件或数据的任务或ISR接收...
FreeRTOS（8）----任务通知
weixin_63032791的博客
06-06 1235
相对于之前的信号量，事件组等，所谓的任务通知核心就是一个32位的无符号整数和8位的通知状态任务通知可以通过如下方法更新接收任务的通知值：● 不覆盖接收任务的通知值如果上次发送给接收任务的通知还没被处理。● 覆盖接收任务的通知值。● 更新接收任务通知值的一个或多个bit。● 增加接收任务的通知值。任务的三种通知状态1.未等待通知状态：就是任务的初始状态。
FreeRTOS学习笔记 & 任务通知
hulongjie123的博客
05-01 212
从 V8.2.0 版本开始，FreeRTOS 新增了任务通知这个功能，可以使用任务通知来代替信号量、消息队列、事件组等这些东西。使用任务通知的话效率会更高每个任务都有一个32 位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值）。相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。
第十七章 FreeRTOS的任务通知
m0_66317799的博客
10-06 62
FreeRTOS的每个任务都有一个32位的通知值，任务控制块中的成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务，因为等待任务通知而阻塞的话，则向这个接收任务发送任务通知，就会解除这个任务的阻塞状态。使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"1.1 任务通知值的更新方式① 不覆盖接收任务的通知值 (如果上次发送给接收任务的通知还没有被处理)。② 覆盖接收任务的通知值。
FreeRTOS简单任务调度实现
01-06
本次FreeRTOS任务调度通过S32K144来实现，首先进行工程的创建，然后做代码分析。 选择file->new->S32DS Application Project 填写工程名称，选择S32K144，点击next FPU Support选择Hardware:-mfloat -abi = hard...
FreeRTOS——任务通知（task notification）
weixin_63780683的博客
11-18 525
【代码】FreeRTOS——任务通知（task notification）
freeRTOS总结（十四）任务通知
Pretender_1205的博客
02-07 1073
任务通知API函数主要有两类：①发送通知 ，②接收通知。注意：发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收通知API函数只能用在任务中。eNoAction = 0, /* 无操作 */eSetBits /* 更新指定bit */eIncrement /* 通知值加一 */eSetValueWithOverwrite /* 覆写的方式更新通知值 */eSetValueWithoutOverwrite /* 不覆写通知值 */
FreeRTOS 任务通知
Bit_Dong的博客
05-02 1242
任务通知在 FreeRTOS 中是一个可选的功能，要使用任务通知的话就需要将宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 定义为 1。FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态。
【FreeRtos教程八】STM32 CubeMx——Task Notifications（任务通知）
Joseph Wen的博客
03-21 639
我们之前讲过消息队列、信号量、互斥量、事件组，它们都可以实现任务间的通信和同步。本节我们讲解任务通知（Task Notifications），它是freeRTOS中实现的另一种通信和同步的方法，在一定程度上可以代替信号量、消息队列、事件标志组的功能；而且任务通知所需要的资源更少、执行速度更快。
FreeRtos之任务通知
weixin_46775677的博客
12-13 894
1.FreeRtos源码为"STM32CubeMX.exe"当中生成，生成完之后可以移植到自己当前的芯片中。2.任务通知是任务与任务之间的通信方式，只存在任务之间的收发，在ISR当中只能发送到任务当中，不接受收。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、任务通知是什么？任务通知是任务与任务之间的通信方式，通信方式有5种为（二进制信号量，位信号量（原来的值按位 | 得到新值），计数信号量，不覆盖信号量，覆盖信号量）二、使用步骤1.描述。
26. 基于视觉的道路识别技术的智能小车导航源代码.zip
06-02
1.智能循迹寻光小车(原埋图+PCB+程序).zip 2.智能循迹小车程序.zip 3.智能寻迹小车c程序和驱动.zip 4. 智能小车寻迹(含霍尔测連)c程序,zip 5.智能小车完整控制程序,zip 6.智能小车黑线循迹、避障、遥控实验综合程序,zip 7.智能小车测速+12864显示 C程序,zip 8. 智能小车(循迹、避障、遥控、测距、电压检测)原理图及源代码,zip 9.智能灭火小车,zip 10,智能搬运机器人程序.zip 11.智能arduino小车源程序,z1p 12.-种基于STM32的语音蓝牙智能小车,zip 13.循迹小车决赛程序,zip 14.循迹小车51程序(超声波 颜色识别 舵机 步进电机 1602).zip 15.寻光小车,zip 16.小车测速程序,zip 17.五路循迹智能小车c源码.zip 18.无线小车原理图和程序,zip 19.四驱智能小车资料包(源程序+原理图+芯片手册+各模块产品手册).zip 20.4WD小车安装教程及程序,z1p 21.四路红外循迹小车决赛程序,zip 22,适合初学者借鉴的arduino智能小车代码集合,zip 23.脑电波控制小车,zip 24.蓝牙智能避障小车,zip 25.基于树莓派监控小车源码.zip 26.基于视觉的道路识别技术的智能小车导航源代码,zip 27.基于STM32F407的超声波智能跟随小车,zip 28.基于arduino的蓝牙智能小车,zip.zip 29.基于51的蓝牙智能小车,zip 30.基于51单片机的红外遥控控制小车程序,zip
295_驾校预约管理系统的设计与实现-源码.zip
06-02
提供的源码资源涵盖了安卓应用、小程序、Python应用和Java应用等多个领域，每个领域都包含了丰富的实例和项目。这些源码都是基于各自平台的最新技术和标准编写，确保了在对应环境下能够无缝运行。同时，源码中配备了详细的注释和文档，帮助用户快速理解代码结构和实现逻辑。 适用人群： 这些源码资源特别适合大学生群体。无论你是计算机相关专业的学生，还是对其他领域编程感兴趣的学生，这些资源都能为你提供宝贵的学习和实践机会。通过学习和运行这些源码，你可以掌握各平台开发的基础知识，提升编程能力和项目实战经验。 使用场景及目标： 在学习阶段，你可以利用这些源码资源进行课程实践、课外项目或毕业设计。通过分析和运行源码，你将深入了解各平台开发的技术细节和最佳实践，逐步培养起自己的项目开发和问题解决能力。此外，在求职或创业过程中，具备跨平台开发能力的大学生将更具竞争力。 其他说明： 为了确保源码资源的可运行性和易用性，特别注意了以下几点：首先，每份源码都提供了详细的运行环境和依赖说明，确保用户能够轻松搭建起开发环境；其次，源码中的注释和文档都非常完善，方便用户快速上手和理解代码；最后，我会定期更新这些源码资源，以适应各平台技术的最新发展和市场需求。
price2016.csv
最新发布
06-02
price2016.csv
freertos任务通知
07-27
FreeRTOS任务通知是一种轻量级的通信机制，用于在多个任务之间进行同步和通信。它基于事件标志组（event flag group）和二值信号量（binary semaphore），可以用于任务之间的通知、等待和唤醒操作。 任务通知允许一个任务给另一个任务发送信号，以便后者可以采取相应的操作。发送任务通知的任务称为通知任务，而接收和处理通知的任务称为被通知任务。 在FreeRTOS中，可以使用vTaskNotifyGiveFromISR()函数从中断服务例程（ISR）向任务发送通知，也可以使用xTaskNotifyGive()函数从任务中发送通知。被通知的任务可以使用ulTaskNotifyTake()函数等待通知，并在收到通知后执行相应的操作。 任务通知是一种非阻塞的通信机制，它不会引起任务的阻塞或睡眠，因此适用于实时系统和响应时间要求较高的应用场景。 注意：这里提到的FreeRTOS任务通知是基于FreeRTOS实时操作系统的特定机制，与其他操作系统或开发工具可能有所不同。具体的使用方式和API函数请参考FreeRTOS官方文档或相关教程。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

程序猿gao

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值