高翔一起做RGB-D问题汇总

1.安装pcl库：

2021/7/27 Ubuntu18.04 安装 PCL记录_仝嶋的博客-CSDN博客

采用了方法二，但导致ros被大量卸载。

2.编译出错。

/home/slam/src/slambase.cpp:45:17: error: ‘FeatureDetector’ is not a member of ‘cv’ cv::Ptrcv::FeatureDetector _detector;

问题原因：缺少相应头文件，导致找不到函数。

解决方法：在/include/slamBase.h中添加引用头文件。

#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

3.可编译，运行可执行文件时出错。

terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Could not open file for writing!
已放弃 (核心已转储)

问题原因：找不到代码中文件路径。

解决方法：代码中所有涉及到路径问题，要么全写成绝对路径，要么全写成相对路径，不可混用，同时路径中不可出现中文。

4.可编译，运行可执行文件时出错。

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.15) /home/sdhehv/opencv-3.4.15/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp:172: error: (-215:Assertion failed) confidence > 0 && confidence < 1 in function 'run'

已放弃 (核心已转储)

问题原因：因为opencv版本问题，3.0以上使用solvepnpransac函数时要修改置信度。

解决方法：将

cv::solvePnPRansac( pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec, false, 100, 1.0, 100, inliers );

修改为：

    cv::solvePnPRansac( pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec, false, 100, 1.0, 0.99, inliers );

5.可编译，运行可执行文件时出错。

extracting features
solving pnp
find total 0 matches.
good matches: 0
solving pnp
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.15) /home/sdhehv/opencv-3.4.15/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:218: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac'

已放弃 (核心已转储)

问题原因：原路径格式下，找不到图片文件,导致无匹配项且报错。

解决方法：采用相对路径，如笔者图片文件放于slam/data，可执行文件位于slam/bin，故导入文件时采用：

frame1.rgb = cv::imread( "../data/rgb1.png" );

6.接下来是PART(5)部分，make出现的一连串问题。

/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp: In function ‘Eigen::Isometry3d cvMat2Eigen(cv::Mat&, cv::Mat&)’:
/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp:157:9: error: ‘cv2eigen’ is not a member of ‘cv’
     cv::cv2eigen(R, r);
         ^~~~~~~~
/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp:157:9: note: suggested alternative: ‘eigen’
     cv::cv2eigen(R, r);

问题原因：没有正确引用eigen头文件。

解决方法：将头文件

#include <opencv2/core/eigen.hpp>加到src/slamBase.h里的#include <Eigen/Core>后面才行，因为eigen.hpp是基于Eigen/Core的，若顺序颠倒则会出现Eigen类未声明。

7.

/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp:181:10: error: ‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’
     pcl::transformPointCloud( *original, *output, T.matrix() );

问题原因：... is not a member of ...，多为缺少头文件。

解决方法：添加相应头文件，在src/slamBase.h内添加

#include <pcl/common/transforms.h>

8.

/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp:185:17: error: ‘VoxelGrid’ in namespace ‘pcl’ does not name a template type
     static pcl::VoxelGrid<PointT> voxel;
                 ^~~~~~~~~
/home/sdhehv/slam/src/slamBase.cpp:188:5: error: ‘voxel’ was not declared in this scope
     voxel.setLeafSize( gridsize, gridsize, gridsize );
     ^~~~~
src/CMakeFiles/slambase.dir/build.make:62: recipe for target 'src/CMakeFiles/slambase.dir/slamBase.cpp.o' failed

问题原因：依旧缺少头文件。

解决方法：添加头文件

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

9.

/home/sdhehv/slam/src/visualOdometry.cpp:33:42: error: ‘getDefaultCamera’ was not declared in this scopeCAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS camera = getDefaultCamera();

问题原因：忘了写读取相机内参的内联函数，在src/slamBase.h里加上即可。

解决方法：

inline static CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS getDefaultCamera()
{
    ParameterReader pd;
    CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS camera;
    camera.fx = atof( pd.getData( "camera.fx" ).c_str());
    camera.fy = atof( pd.getData( "camera.fy" ).c_str());
    camera.cx = atof( pd.getData( "camera.cx" ).c_str());
    camera.cy = atof( pd.getData( "camera.cy" ).c_str());
    camera.scale = atof( pd.getData( "camera.scale" ).c_str() );
    return camera;
}

10.

/home/sdhehv/slam/src/visualOdometry.cpp:37:10: error: ‘pcl::visualization’ has not been declaredpcl::visualization::CloudViewer viewer(“viewer”);

问题原因：缺少头文件。

解决方法：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

11.

error: #error PCL requires C++14 or above

问题原因：第六节出现pcl库问题。

解决方法：在/src/CMakeLists.txt中添加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

12.

同在第六节，编译出现大量错误，各种未声明、未包含于库等各类错误，网上查了一整天仍未解决，因复现高翔博士的RGB-D不可避免的出现一些版本问题，笔者优先考虑g2o的版本问题，先后下载了不同链接下的四种版本，直到下载了作者g站的文件，仍解决不了。无奈浏览时，发现如下一条错误：

error : expected unqualified-id before return

多为括号的问题，非常低端，复查代码，发现{}出现问题。

解决方法：痛骂自己，并修改大括号。自此，成功编译。

13.

error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(SlamLinearSolver*&)’
     SlamBlockSolver* blockSolver = new SlamBlockSolver( linearSolver );

解决方法：将slamEnd.cpp中

    // 初始化求解
    SlamLinearSolver* linearSolver = new SlamLinearSolver();
    linearSolver->setBlockOrdering( false );
    SlamBlockSolver* blockSolver = new SlamBlockSolver( linearSolver );
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( blockSolver );

改为：

      unique_ptr<SlamBlockSolver::LinearSolverType> linearSolver (new SlamLinearSolver());
      unique_ptr<SlamBlockSolver> blockSolver (new SlamBlockSolver(move(linearSolver)));
      g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(move(blockSolver));

14.值得一提的是，直到最后也没有完全跑出高翔博士的程序，最终在216帧出现问题，无法解决。