2021/7/27 Ubuntu18.04 安装 PCL记录

这里我有后续对安装教程进行补充说明，要慎用文中所述的aptitude
安装PCL补充说明
1 安装依赖库

方法一：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install libpcl-dev

（我失败了所以改用方法二）
第一步就报错： E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
解决办法：在软件与更新里把添加的源的对勾去掉
方法一失败了所以改用方法二！
方法二：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev         （这个需要自己下载正确版本安装）
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

在执行的时候到下载libvtk出错：
下列软件包有未满足的依赖关系：
libvtk7-qt-dev : 依赖: libvtk7-dev (= 7.1.1+dfsg1-2) 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决方法1：
安装指定版本的被依赖包。也就是：

sudo apt-get install libvtk7-dev=7.1.1+dfsg1-2 

但我选择了解决方法2（这一步可能有坑）：
（谨慎使用，很多小伙伴反应自己的ros被卸载了，博主的电脑反正没问题…）
使用aptitude进行安装，aptitude 会对依赖关系进行智能处理

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev

解决方法3：或者说不装这个版本了搜索可以安装的版本然后按显示版本进行安装：
搜索指令是：

sudo apt-cache search libvtk

2 下载编译
下载：
PCL网址 可以手动下载也可以git

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

（tips：如果https扣不下来可以换成git）

git clone git://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

编译：

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

make大约需要半个小时

漫长的编译之后：

sudo make install

3 安装可视化库依赖
安装openNI和openNI2

sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor
两个文件下载地址分别为EnsensoSDK和codemeter
下载后双击安装或者进入下载目录使用命令行：

sudo dpkg -i ensenso-sdk-3.1.969-x64.deb
sudo dpkg -i codemeter_7.21.4611.501_amd64.deb

最后执行：

sudo apt-get -f install

4 测试
进入pcl安装目录（到pcl下的test文件中）运行pcl_viewer XX.pcd，比如

pcl_viewer car6.pcd

显示点云文件就完成啦～