使用m文件进行PID调参--m函数的简单使用

查找PID智能调参资料时看到一篇帖子，写得挺清晰的，适合学习使用m文件进行PID调试，记录一下。

被控系统的传递函数如上图所示，根据控制理论可知，可将PID控制器进行串级调控，故控制器（controller）与负载（plant）串行。

下面是使用m函数进行PID控制的代码演示。

j=0.01;
b=0.1;
k=0.01;
r=1;
l=0.5;
num=k;
den=[j*l (j*r+b*l) b*r+k^2];

% %P控制
% kp=100;
% num_p=kp*num;
% dena=den;
% sys=feedback(tf(numa,dena),1);%闭环传递函数
% 
% t=100;
% step(sys,t)
% title('step response with proportion control')

% %PI控制
% kp=100;
% ki=200;
% kd=0;
% num_pi=[kd kp ki]; %PID控制器的传递函数
% denc_pi=[1,0];
% 
% tf_pi=tf(num_pi,denc_pi);
% 
% tf_plant=tf(num,den);
% 
% tf_sys_cl=feedback(tf_pi*tf_plant,1);
% step(tf_sys_cl,2);
% title('step responsr with kp and ki');

% %PID控制
% kp=100;
% ki=200;
% kd=10;
% num_pi=[kd kp ki]; %PID控制器的传递函数
% denc_pi=[1,0];
% 
% tf_pi=tf(num_pi,denc_pi);
% 
% tf_plant=tf(num,den);
% 
% tf_sys_cl=feedback(tf_pi*tf_plant,1);
% step(tf_sys_cl,2);
% title('step responsr with kp ki and kd');

%P控制减少系统峰值时间，加快响应速度
%增大I，系统调节时间降低 
%增大D，系统超调量减少，但是会增加系统峰值时间

△使用P控制时的系统阶跃响应，调节时间很长。

使用PI控制，调节时间减小很多，超调量还是很大。

PID控制，整个系统被调节得很好。

使用m文件进行PID参数调节，只要确定了系统的传递函数，就可以进行PID调试，省却了simulink模块搭建过程。这里使用阶跃响应step（）作为系统的输入，还可以使用如斜坡响应（ramp）、加速度响应等。