PMSM电机学习记录--DTC控制

DTC--直接转矩控制，各种文献上都说它不同于传统的矢量控制依赖数学变换和电机参数，而且直接通过控制定子磁链进而控制电机转矩 ，直面问题，因此转矩响应速度也比矢量控制要快很多。

DTC的模型构建

DTC模型在转子旋转坐标系下（d-q轴）建立，控制对象是定子磁链Ψs,从上图可以看出，需要进行定子静止坐标系到转子旋转坐标系变换，那么，定子磁链到d-q轴的变换就是：

Ψd=|Ψs|*cosδ，Ψq=|Ψs|*sinδ (其中，δ 是定子磁链与转子磁链之间的夹角，定义为转矩角)

既然想要以磁链作为研究控制对象，以期找到转矩的控制方法，就不得不写出转矩的表达式了

如是:                                      

                                                          Te=1.5*Pn[iq*Ψf+iq*id*(Ld-Lq)]

可以看出，式中出现了电流id,iq，又由于电流和磁链之间有如下关系，可以把电流用磁链转换

有：                                                       </