相机的标定camera-calibration

一、相机的标定

1.1 相机包usb_cam

usb_cam功能包主要用于获取USB摄像头的图像数据，发布图像数据为ROS的标准消息类型sensor_msgs/Image，rostopic名称为 /usb_cam/image_raw

1.1.1 安装

usb_cam安装代码如下：

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

tips：sudo apt-get install安装的包将会被安装到 /opt/ros/noetic/share 路径下

1.1.2 参数设置

在 /opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch 文件中将会保存相机的相关参数：

用于指定发布的摄像头设备，笔记本自带摄像头默认为/dev/video0     这两个参数用于设置图像的分辨率

可以用ls指令查看摄像头的设备名称:

ls /dev/video*

1.1.3 使用

在主目录下的.bashrc文件中添加 source /opt/ros/noetic/setup.bash（因为usb_cam包被安装在/opt/ros/noetic/share路径下）

bash执行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

报错：cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view

原因：缺少image_view包

解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-image-view

1.2 标定包camera-calibration

1.2.1 安装

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration

1.2.2 打开摄像头开始标定

1. 准备棋盘格

摄像机的校准是以一个由黑白方块组成的棋盘为基准进行的，8×6的棋盘可在以下网站下载：

https://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

棋盘打印出来如下图所示。8x6棋盘横向有9个方块，所以有8个交叉点，而竖向有7个方块，有6个交叉点，所以它被称为8x6棋盘。

1. 运行程序

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #启动摄像头 
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

• 第二条代码参数说明：

size：棋盘内交叉点的个数，行*列

square：一个格子的边长，单位是m

image：订阅摄像头发布的图像话题（rostopic）

camera：寻找相应的设备相机名

1. 开始标定

在没有标定成功前，右边的按钮都为灰色，不能点击。为了提高标定的准确性，应该尽量让标定靶出现在摄像头视野范围内的各个区域，界面右上角的进度条会提示标定进度。上/下/左/右移动摄像头，等各个方向绿条满了之后，数据采集完成。

1）X：标定靶在摄像头视野中的左右移动。

2）Y：标定靶在摄像头视野中的上下移动。

3）Size：标定靶在摄像头视野中的前后移动。

4）Skew：标定靶在摄像头视野中的倾斜转动。

1. 各个方向绿条满了之后，CALIBRATE会有颜色，点击它。
2. 然后点击save，点击save 后，标定文件会自动保存在/tmp路径下，文件名为 calibrationdata.tar.gz 压缩包，解压缩该压缩包，可以看到相机标定数据被保存在ost.yaml文件中

1. 再点击COMMIT，这时会自动保存标定文件，新标定的参数会自动更新主目录下 .ros/camera_info/head_camera.yaml文件中。从下图可以看到 head_camera.yaml 的内容与最新标定产生的 ost.yaml 的内容一致

至此完成相机的标定。