一、因为最近一段时间都用到camera calibration相关的东西,但是只是用caltech camera calibration toolbox,对于camera intrinsic parameters和camera extrinsic parameters没有比较清楚的认识,所以,就想把这个东西搞清楚。
二、数码相机模型参数:
透视变换(perceptive transformation):
径向畸变,切向畸变(distortion coefficient): k 1 ,k 2 ,p 1 ,p 2
以上为数码相机的内部参数(intrinsic coefficient)。其中,
α x
和
α y
分别为u轴和v轴的尺度因子,或者称为有效焦距,即
α x =f/Δ x
,
α y =f/Δ y
, (
Δ x
,
Δ y
分别为水平上相和竖直方向的相元间距,
f
为焦距);
外部参数(extrinsic coefficient):
其中,为旋转矩阵(Rotation Matrix), 为平移矩阵(Translation Matrix)。
三、各个坐标系之间的相互转换
1)世界坐标系到相机坐标系
其中, [X w ,Y w ,Z w ] 表示点p在世界坐标系下的坐标, [X c ,Y c ,Z c ] 表示点p在相机坐标系中的坐标。
2)相机坐标系到图像坐标系
其中, f 为焦距,(x,y)为对应图像坐标系中p点的坐标
3)图像坐标系到像素坐标系
其中,( u 0 ,v 0 )为图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标,( d x ,d y )分别为像素坐标系在X和Y方向上相邻像素间的距离。
世界坐标系到图像坐标系也可以根据上面三个公式得出: