一、ubuntu20.04安装
二、更换国内安装源
1、更换镜像
2、添加国内安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、添加密钥到本地的trusted数据库中并加以验证
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、 更新可用包
sudo apt-get update
三、安装ROS
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
四、安装依赖
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
五、配置环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
六、检验安装
运行roscore
roscore
turtle
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node # 打开一个新的终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 打开另一个新的终端