autoware在Ubuntu18.04安装教程

autoware安装教程(source版本安装)

1.系统：ubuntu18.04/Melodic的系统依赖项

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu

$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

$ pip install -U setuptools

2.CUDA支持的附加系统依赖项

有关CUDA10.0的安装说明，请参阅：Installation Guide Linux :: CUDA Toolkit Documentation

有关CUDA9.0的安装说明，请参阅：Installation Guide Linux :: CUDA Toolkit Documentation

有关CUDA8.0的安装说明，请参阅：Installation Guide Linux :: CUDA Toolkit Documentation

注意：要在Melodic上启用CUDA，需要更新Eigen

eigen3.37版本的下载地址：

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7

$cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip #Download Eigen

$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress

$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install

$ cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files

如何构建工作区

1.创建工作区

$ mkdir -p autoware.ai/src

$ cd autoware.ai

2.下载autoware.ai的工作区配置

对于1.12.0版本

$ wget -O 
autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware_ai/1.12.0/autoware.ai.repos"

对于1.13版本

$ wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware_ai/1.13.0/autoware.ai.repos"

Autoware1.13压缩包

链接：https://pan.baidu.com/s/1HdUMOInPdyBb9qpsaHekAA?pwd=vhk1

提取码：vhk1

对于1.14版本

$ wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware_ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

Autoware1.14压缩包

链接：https://pan.baidu.com/s/1f-cT1oDjuGOQxS7mizRAbA?pwd=bk9i

提取码：bk9i

3.将Autoware.ai下载到工作区

$ vcs import src < autoware.ai.repos

有时候2，3两步会经常报错，网络链接不稳定，出现下载不了，安装不了的情况。基于此我们采用小鱼大佬的方法。做完这一步直接跳过第4步，进入第5步。

$ sudo apt install python-pip

$ sudo pip install rosdepc

$ sudo rosdepc init

$ rosdepc update

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

4.使用rosdep安装

$ rosdep update

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO 

  ↓

我这里的第二个采用的是：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5.编译工作区

支持CUDA

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

不支持CUDA

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

在经历过第5步之后，会出现一些编译的错误，例如：ndt_gpu中CUDA报错

修改CUDA相关的版本检查参数

修改文件为：
autoware.ai/src/autoware/common/autoware_build_flags/cmake/autoware_build_flags-extras.cmake
修改后的结果为：

将10.0改成11.1，因为我安装的是11.1版本的CUDA，因人而异，也可以是其他的版本，根据个人的电脑配置进行更改。更改之后在运行一遍：

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

6.启动autoware，界面如下：