从0开始的MoveIt之旅（下）

最新推荐文章于 2024-10-12 11:16:22 发布
最新推荐文章于 2024-10-12 11:16:22 发布
阅读量864 收藏 22
点赞数 14
文章标签： 机器人 linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_67708477/article/details/136243883
版权
本文详细介绍了在Ubuntu环境下配置MoveItAssistant时的关键步骤，包括碰撞体积检测设置、Robot_pose调整、运动学逆解注意事项，以及如何处理冗余自由度问题。作者还分享了ROS调试技巧和从虚拟到实际车辆的迁移过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

首先，欢迎来到ubuntu！

不多废话，我们直接开始。

本文由西安交通大学笃行队伍撰写，希望能帮到大家！

MoveIt Assistant的配置

这里再粘一下网址，我觉得起码能看的。
https://blog.csdn.net/weixin_42503785/article/details/111940651?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/qq_46067306/article/details/124154634?spm=1001.2014.3001.5506
我仍会补充一些我觉得必要的提及。

在这里插入图片描述

第一个是碰撞体积检测，***如果没勾选那就是需要检测！***这里由于我是拿来做末端控制的，而且工程的干涉本来就几乎没有，所以全勾上，不需要检测。

在define planning groups中，如果该group需要进行运动学逆解，那么它应该有且只有一条chain，并且没有其他多余的link。

![[Pasted image 20240121214641.png]]

在Robot_pose中，建议都拖一下joint看看正方向是否正确。我发现我除了z

最低0.47元/天 解锁文章
莫归_
关注
ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子
qq_45871695的博客
08-15 2495
source ./devel/setup.bash rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
Moveit学习笔记 (二) ——用建好的urdf模型通过moveit设置助手生成moveit配置文件
zhelijun的博客
03-29 4473
要想使用moveit强大的功能，首先需要准备好moveit所需要的一系列配置文件，srdf格式（包括机器人模型，控制器，外观等等），moveit非常人性化的提供了设置助手帮助我们自动生成这些文件，省的我们自己一条条写。接下来我们就学习怎么用之前建好的urdf模型生成srdf文件 ...
Moveit!可视化配置
qq_46095529的博客
04-03 1283
Moveit!可视化配置前言Moveit!可视化配置1.导入URDF模型2.问题3.自碰撞检测4.虚拟关节5.定义规划组(1)Define planning Groups(2)选定好base link 和Tip link6.配置arm规划组和夹爪规划组7.预定机器人姿态8.终端夹具配置9.ROS Control和Simulation10.3D Perception11.写上作者的名字12.生成配置文件总结 前言 最近刚开始学Moveit!，打算基于ROS驱动五自由度机械臂，跟着古月居的视频开始学习，跟着视频
MoveIt 教程【3】——Move Group C++ Interface
huangjunsheng123的博客
05-19 3439
MoveIt 教程【3】——Move Group C++ Interface1. 运行示例代码2. 期望输出结果3. 代码3.1 配置3.2 Visualization:3.3 获得基本信息3.4 开始 demo3.5 规划一个姿态目标3.6 可视化规划3.7 移动到目标姿态3.8 规划到一个关节空间内的目标3.9 路径约束规划3.10 笛卡尔路径3.11 添加/删除对象和附着/分离对象 在MoveIt中，最简单的用户接口是MoveGroup类,提供了对于控制机器人的常用基本操作： 设置关节角度或机器人姿
MoveIt！入门学习三（MoveGroup节点）
q71018188的博客
01-16 8811
这部分官网变动很大，主要将MoveGroup节点，这是交互仿真的基本工具。 官网教程网址：http://t.cn/RHnjiwx 教程相关代码在此下载：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials（网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1dFk3yXr） 准备工作 创建工作空间 编译例程节点 cd ~/ws
从0开始的MoveIt之旅（上）
m0_67708477的博客
02-22 951
本文档旨在建立一个完善的MoveIt控制实体机械臂（机器人）的使用步骤。 在网上阅读了大量良莠不齐的文档后，我发现没有一篇是能从solidworks设立坐标系与旋转轴到MoveIt基础使用再到最终的实体机器人控制讲清楚的，而在RoboMaster中，工程机器人又在向更为复杂的机械臂转型，复杂的旋转矩阵计算已经让人十分头大，运动学逆解算到每个joint上、姿态最优解、运动学规划更是让人望而生怯，一个更好的工具我觉得已经迫在眉睫了。 本文将以西安交通大学笃行队伍2023赛季国赛工程为例尽可能详细地介绍每一步
探索MoveIt教程：开启您的ROS机器人运动规划之旅
gitblog_00093的博客
06-23 717
探索MoveIt教程：开启您的ROS机器人运动规划之旅 moveit2_tutorialsA sphinx-based centralized documentation repo for MoveIt 2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveit2_tutorials 在机器人的世界里，运动规划是实现自主控制的关键一环。无论是工业机械臂的精准操作...
MoveIt 教程：开启机器人运动规划的便捷之门
gitblog_00431的博客
09-14 417
MoveIt 教程：开启机器人运动规划的便捷之门 moveit2_tutorials A sphinx-based centralized documentation repo for MoveIt 2 项目地址: https:/...
探索未来机器人操纵的无限可能：MoveIt框架详解
gitblog_00049的博客
05-13 460
探索未来机器人操纵的无限可能：MoveIt框架详解 moveit:robot: The MoveIt motion planning framework项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveit MoveIt是一个强大的开源软件框架，专为ROS（Robot Operating System）设计，旨在简化和加速机器人的运动规划任务。无论你是机器人开...
Moveit
02-28
Create React App入门 该项目是通过引导的。 可用脚本 在项目目录中，可以运行： yarn start 在开发模式下运行应用程序。... 此命令将从您的项目中删除单个生成依赖项。 而是将所有配置文件和传递依赖项（webpack，
moveit
04-01
您可以通过修改pages/index.js来开始编辑页面。 页面在您编辑文件时自动更新。 可以在上访问。 可以在pages/api/hello.js编辑此端点。 pages/api目录映射到/api/* 。 此目录中的文件被视为而不是React页面。 学到...
飞行机器人专栏（十六）-- 双臂机器人体感交互式控制
Techblog of HaoWANG
10-10 1120
利用新型仿人双臂空中机械手实现更自然、更拟人化的作业交互，实现混合智能遥操作控制，仍然是一个亟待解决的问题。针对我们设计的新型空中双手机械手，提出了一种基于视觉的直观控制策略，重点是增强人机交互（HRI）和基于视觉的遥操作。这种创新的HRI控制策略近似于人类操作员的运动意图和机械手定位之间的复杂非线性映射函数。此外，使用KF算法融合了来自多个Kinect DK单元的鲁棒全身3D骨架跟踪，为空中机械手的遥操作控制服务。采用这种控制系统，双臂空中机械手可以与人类合作，灵活高效地执行双手任务。
从MDM到RobotMDM——人体运动扩散模型：赋能机器人的训练
结构之法 算法之道
10-11 1465
22年9月，来自TAU的研究者们通过此篇论文《》提出了运动扩散模型MDM，在该文中，作者通过在无分类器的方式下对CLIP进行条件化来实现文本到动作的转换，类似于文本到图像如下图所示「运动扩散模型（MDM）通过在给定文本提示的情况下生成多样化的动作，反映了文本到动作映射的多对多特性，其中，较深的颜色表示序列中的较晚帧，即最后生成的帧。
【Jenkins】如何使用 telegram 的机器人进行 jenkins 任务告警
2024 做自己的太阳
10-08 851
如果你不想使用插件，可以使用一个简单的脚本来通过 Telegram 发送 Jenkins 任务告警。你可以在 Jenkins 中配置这个脚本，在任务执行结束后，自动发送告警。使用插件：安装 Telegram Notifications 插件，配置 Bot Token 和 Chat ID，然后在每个 Job 中设置通知条件，非常方便。使用脚本：通过 Python 脚本结合 Jenkins Shell，灵活定制通知的内容和条件。
为机器人注入灵魂，智能巡检机器人的国产化征程
最新发布
Chaoweijiqiren的博客
10-12 563
目前，国内在智能巡检机器人领域缺乏统一的行业标准，导致不同厂家生产的设备在兼容性、可靠性等方面存在差异，增加了用户的使用难度。此外，中国还提出了“碳中和、碳达峰”目标，能源产业的转型对智能巡检机器人提出了更高的要求，这为其国产化发展提供了巨大的市场空间。随着国内智能巡检机器人技术和产业链的成熟，未来中国的机器人制造商将有机会走出国门，积极开拓国际市场。特别是在“一带一路”倡议的推动下，中国企业可以通过国际合作和技术输出，将国产智能巡检机器人推向全球，提升国际竞争力，成为全球工业自动化领域的重要参与者。
基于RPA+AI的网页自动填写机器人 | OPENAIGC开发者大赛高校组优秀作品
RPA中国
10-11 451
通过利用RPA技术实现网页导航和自动数据输入，以及AI技术进行智能数据识别和处理，我们的解决方案将显著提高数据处理效率、减少人为错误、提升业务流程的自动化水平。1.高效的网页自动填写功能：通过RPA技术，实现了从网页打开到表单填写的全流程自动化，平均减少70%的数据输入时间。4.系统扩展性强：该系统具备高度的扩展性，可根据不同网站和表单需求进行定制和优化，适用于各行各业的不同应用场景。2.智能数据处理：利用AI技术对复杂表单内容进行理解和处理，减少人为干预，提高数据处理的准确性和智能化水平。
水污染急需机器人，材料局限遇难题，MXene 水凝胶有潜力
m0_68961828的博客
10-09 1531
本研究成功构建了多功能PM-Gel微型机器人，复合水凝胶在染料去除和识别方面效果显著，去除率超过90%，2分钟内吸附率是活性炭的两倍，对阳离子和阴离子染料的检测限极低。在仅2分钟内，水凝胶就能去除约56.9%的R6G和64.3%的MB，是商业AC去除率的两倍，并且在2小时内染料最大去除率可达95%，同时水凝胶不会向溶液中释放碎屑。通过电子显微镜观察，MXene呈现出褶皱的形态，其XRD图谱中39°的峰几乎消失，表明铝层被选择性去除，峰在2θ=9.6°发生了7.1°的位移，证明Ti3C2Tx纳米片有效剥离。
水凝胶微型机器人，材料多样性能优
m0_68961828的博客
10-08 1999
磁驱动在微型机器人领域具有很大的应用前景，例如，利用磁场驱动水凝胶基微型机器人末端执行器执行精确任务，如靶向、释放和采样等。在这个过程中，凝胶溶液在高压下雾化成微小液滴，然后瞬间离子化，液滴内的材料发生交联或凝胶化反应，形成固体水凝胶微球。同时，增强驱动技术，如对磁控系统进行进一步研究和改进，以提高水凝胶微型机器人的能力，使其在医疗、环境和工业等领域得到更广泛的应用。例如，一种可生物降解的水凝胶基微型游动器能够根据基质金属蛋白酶-2（MMP-2）酶浓度的变化，迅速扩张其内部水凝胶网络，从而释放封装的药物。
ros noetic moveit下控制并联机器人
05-30
要在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人，需要完成以下步骤： 1. 安装ROS Noetic和MoveIt 在Ubuntu 20.04系统中安装ROS Noetic和MoveIt可以参考下面的命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full sudo apt-get install ros-noetic-moveit ``` 2. 配置机器人模型 使用MoveIt，需要先配置机器人的模型，包括关节角度范围、连杆长度等信息。可以通过URDF或SRDF文件定义机器人模型。对于并联机器人，需要在URDF中定义多个机器人模型，然后在SRDF中定义机器人之间的关系。更多详细信息可以参考MoveIt官方文档。 3. 配置运动规划器 MoveIt提供了多个运动规划器，包括OMPL、CHOMP、STOMP等。可以通过MoveIt配置助手（MoveIt Setup Assistant）选择并配置运动规划器。 4. 编写控制程序 可以使用MoveIt提供的API编写控制程序，实现机器人的运动控制。API包括运动规划器、运动控制器等。具体编写方法可以参考MoveIt官方文档和样例程序。 总的来说，在ROS Noetic中使用MoveIt控制并联机器人需要先完成机器人模型和运动规划器的配置，然后编写控制程序实现机器人的运动控制。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值