Moveit!可视化配置

前言

最近刚开始学Moveit!，打算基于ROS驱动五自由度机械臂，跟着古月居的视频开始学习，跟着视频进行Moveit!可视化配置

Moveit!可视化配置

roscore之后
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

1.导入URDF模型

2.问题

Moveit 导入模型，但是没有展示模型
解决：
在左侧Robot poses 点击show default pose
随后模型成功显示

3.自碰撞检测

检测link之间是否存在碰撞，方便减少计算量
默认取10000点，点击Generate Collision Matrix

4.虚拟关节

用于描述base link与世界坐标轴之间位置变化，由于使用的机械臂是固定在桌面上的，所以跳过

5.定义规划组

在做运动规划的时候，可针对一个组进行规划，将六个关节规划为一个组，运动规划正逆解时，则会针对六个关节，也就是一个规划组

(1)Define planning Groups

Gruop name :规划组名字，后续编程将会使用
Kinematic Solver:运动学求解器，这里使用kdl
Kin parameters file :3 逆解最大次数
Group Default Planner:运动规划算法，这里使用RRT
Add kin.Chain：添加运动学求解链

(2)选定好base link 和Tip link

6.配置arm规划组和夹爪规划组

7.预定机器人姿态

这里设置了两个姿态，home为默认复位状态，forward为机械臂向前的姿态

8.终端夹具配置

9.ROS Control和Simulation

这里的配置在最新版本可能会出现问题，在之后配置文件中进行修改

10.3D Perception

这里用了视觉点云，由于没有摄像头，这里也不进行配置

11.写上作者的名字

12.生成配置文件

注意ROS命名规范

最后运行arm_moveit_config的demo文件

出现以上错误
LException: error loading tag:
file does not exist [3]
XML is
The traceback for the exception was written to the log file
解决：
可能是版本导致配置出现的，导致加载文件出错

这里参考了CSDN博主
原文链接：setup assistant配置机械臂出错
逆解最大次数不进行设置

最终成功运行了demo文件

总结

Moveit Setup Assistant不仅仅用于生成SRDF，它还生成了其他配置信息，包括机械臂运动求解器、关节限制信息、以及机械臂控制器等。其中最重要的是修改机械臂控制器的配置文件，由于Moveit Setup Assistant默认生成的为仿真机械臂的控制器，因此我们如果想要驱动真实机械臂，需要自己编写机械臂的控制器文件。