ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子

最新推荐文章于 2024-04-26 14:08:07 发布

Li.Thor

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45871695/article/details/119719613

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说明:UR3+大寰AFG-95机械爪。配置moveit_setup_assistant ，通过moveit控制机器人系统运动（笔记）。

一.moveit_setup_assistant 配置

1. xarco文件位置：ur_platform_description/urdf/ur_platform.urdf.xarco

2.运行moveit_setup_assistant

 roscore
 新开一个终端运行：
 source ./devel/setup.bash
 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

3.选择xacro文件
在这里插入图片描述
4.点击Load Files

5.点击Generate Collision Matrix

6.Define Virtual Joints

7.添加Define Planning Groups

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Li.Thor

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ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子

source ./devel/setup.bashrosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
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专栏目录

一文学会MoveIt Setup Assistant搭建moveit2机械臂模型

机器人梦想家 Bing

06-08

2335

之前写了一篇文章《从零开始搭建一个moveit2简单机械臂模型》如何通过urdf文件搭建一个简单机械臂模型并调用rviz做显示。本文将通过来搭建一个机械臂，这台机械臂将包含urdf同时配置好srdf，动力学模型，init pose，ompl参数等文件。以上就是今天要讲的内容，本文记录了全套使用搭建机械臂的过程，中间也遇到一些问题，在本文中都有说说明。

ubuntu系统下使用ros控制UR真实机械臂，逻辑清晰，亲测有效

Time_Memory_cici的博客

05-16

4377

ubuntu系统下使用ros控制UR真实机械臂，逻辑清晰，亲测有效

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【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包

最新发布

Shen Mu Xin's Blog

04-26

1268

规划组是用来规划机械臂运动的，这里我们主要分为两个组，一个是我们的机械臂的各个关节部分。，这是用于配置虚拟的关节，用于指定我们将机械臂放置在哪里，我们这里直接将机械臂放置在。，末端执行机构，如果没有末端执行机构这一步可以跳过，末端执行机构的规划组为。最后我们就可以生成package了，我们需要选择一个生成的位置，建议在。可以使用以下的命令来再次安装，确保自己的环境是正确的。，为每个规划组定义一些预设的姿态，首先我们为。，这个是配置机械臂关节碰撞矩阵的，我们点击。，你可以在你的功能包中找到这个文件夹。

moveit!控制双UR3e机械臂

weixin_43242765的博客

03-16

3199

需要把实验室的两台UR3e拼成一个双臂机器人一起做控制。之前从一个双臂开源项目中得到了双UR10的moveit!功能包，经过修改，能够在Gazebo中对双UR3e机器人进行路径规划和控制仿真。但在应用到实际机器人中的时候遇到了各种困难。机械臂驱动：UR3e需要使用最新的ur_robot_driver驱动，而开源项目中使用了ur_modern_driver驱动，这导致需要自己搭建双机械臂驱动。这需要对ros_control有更好的理解。根据原有的ur3e_bringup.launch进行修改，使用两个节

ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置

qq_35813161的博客

06-24

2156

通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。一、通过moveit_setup_assistant进行配置按如下指令启动setup_assistant roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 启动后...

ROS2 Moveit2运行dome.launch.py 打开rviz不显示模型报错has invalid type: expected [double] got [integer]

weixin_41311377的博客

04-11

619

【代码】ROS2 Moveit2运行dome.launch.py 打开rviz不显示模型报错has invalid type: expected [double] got [integer]

ros-melodic-desktop_full.20201012.0.0.2010230001.nupkg

04-03

这个包适用于在win10上安装ROS系统（melodic版本），在使用chocolatey下载安装ros的时候，速度奇慢。可下载这个包替换。路径：C:\opt\chocolatey\lib\ros-melodic-desktop_full\ros-melodic-desktop_full.nupkg

zed-ros-wrapper-master.zip_Ros ZED Wrapper_The Vision_ZED-ROS_ro

09-20

Ros ZED Wrapper is a ros core driver to develop ZED programs and to include the stereo vision on C programs

stm32f103rc_rosserial-master.zip_ROS_ROS stm32_ros-stm32_ros_stm

09-23

在ubuntu下面实现ros与stm32通讯

part VII (copy).rar_RGBD-SLAM kinect2_ROS_rgbd slam_ros slam_sla

07-15

RGBD-SLAM ROS基于kinect2 的实现

ros2-web-bridge:将浏览器桥接到ROS 2.0

04-27

ros2-web-bridgerosbridge v2协议的服务器实现ros2-web-bridge利用客户端，通过采用为提供JSON接口。该网桥可以通过WebSockets上的JSON处理命令。ROS 2支持该ros2幅桥默认支持（目前最新的ROS 2的稳定版本），请...

ros Moveit学习记录（一） MoveIt Setup Assistant

weixin_45654152的博客

04-21

1006

MoveIt Setup Assistant 使用记录

通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件（每一步都有图片说明，十分详细）【2】

qq_43313298的博客

04-15

3046

主要介绍通过 setup assistant 助手生成适用于自己工程的 moveit 配置文件

ROS与UR3机械臂的仿真与实时控制

weixin_48395629的博客

04-08

1118

基本配置：Ubuntu18.04+ROS melodic 1. 源码下载 cd ~/catkin_ws/src git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git git clone https://github.com/woo-rookie/ur_modern_driver.git #原版本有报错 #将universal_robot下的ur_driver替换为上面下载的ur_modern_driv

ros2_control、moveit2、move_group问题记录

LLiu_M__的博客

12-01

2205

基于moveit2驱动实际硬件接口的软件开发时会遇到的一些问题的记录

通过ROS控制真实机械臂(5)---Moveit!真实机械臂(move_group和demo.launch修改)

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07-14

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####### 开始控制真实世界的机械臂 ####### 我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下co...

RLException: unused args [rviz_config] for include of [/home/lyzae/ws_moveit/src/sarm_moveit_config/

m0_57974496的博客

05-24

279

工作空间里面source devel/setup.sh。这个错误，搜了一圈还是没能解决，记录一下。

ROS错误笔记（持续更新）

罗伯特祥的博客

01-30

4857

文章目录问题1：rviz及gazebo中的模型呈现未装配状态问题1：rviz及gazebo中的模型呈现未装配状态 rviz及gazebo中的模型处于散架状态、未装配，TF树处于断开状态，如下图所示：原因：可能1：框架配置有问题，关节状态控制器没配置可能2：xacro中有中文字符博主属于第2种可能，xacro中为方便查看使用了中文注释，部分代码如下： <?xml versio...

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant无法成功导入urfd文件

weixin_45462252的博客

12-31

2591

进行机械臂开发肯定绕不开moveit 在看教程的首先,大佬们都是首先运行 roscore 之后再运行 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 然后直接导入工作空间中的urdf模型就能从右侧看到自己的模型。然而本菜鸡导入后出现了一坨一坨的错误提示，总体来说就是各种找不到package的命令，类似于这种 [rospack] E...

ROS-Melodic-Moveit 仿真控制UR5机械臂

07-25

你可以使用ROS-Melodic和MoveIt来进行UR5机械臂的仿真控制。以下是一个基本的步骤： 1. 安装ROS-Melodic：请根据ROS官方文档的说明安装ROS-Melodic。确保你的系统满足所有的依赖项。 2. 安装MoveIt：在终端中运行以下命令来安装MoveIt： ``` sudo apt-get install ros-melodic-moveit ``` 3. 配置工作空间：创建一个新的工作空间，并将其初始化为ROS工作空间。例如，你可以运行以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 4. 下载UR5机械臂包：在终端中运行以下命令来下载UR5机械臂的ROS软件包： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git ``` 5. 下载MoveIt配置文件：在终端中运行以下命令来下载MoveIt配置文件： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git ``` 6. 构建和编译：在终端中运行以下命令来构建和编译你的工作空间： ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 7. 启动仿真环境：在终端中运行以下命令来启动UR5机械臂的仿真环境： ``` roslaunch ur_gazebo ur5.launch ``` 8. 启动MoveIt RViz：在终端中运行以下命令来启动MoveIt RViz界面： ``` roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true ``` 9. 进行控制：在RViz界面中，你可以使用MoveIt插件来规划和控制UR5机械臂的运动。你可以设置目标位置、执行运动等。这些是基本的步骤，可以帮助你开始使用ROS-Melodic和MoveIt进行UR5机械臂的仿真控制。你可以根据自己的需求进行进一步的定制和开发。

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