多设备纳秒级高精度时间同步实现方法总结

另外

手机定位是GPS+基站+WIFI辅助定位，不是单纯的GPS定位，因此可以在室内使用

手机、电脑等时间精度其实并不高（ms级），只是每隔一段时间会同步一次

1.GNSS（Global Navigation Satellite System）全球导航卫星系统

GPS和北斗的区别

1.使用的卫星系统不同

2.GPS是被动式伪码单向测距三维导航；北斗采用有源和无源相结合的方式采用时间测距原理，同时接受多个卫星信号，计算出所在位置

3.GPS是单向测距，用户设置只接受，因此设备数量不受限；北斗是主动双向测距询问应答系统，用户容量受限于用户允许的信道阻塞率、询问信号速率和用户的响应频率

优点

时间高精度同步：       几十ns级，利用PPS（Pulse Per Second）秒脉冲精确授时，可以获取高精度的时间同步信号。PPS即一秒一个脉冲，一般高电平为200~300ms，PPS信号上升沿结合GPS或北斗提供的报文，来标示UTC（Universal Time Coordinated）时间的整秒时刻，其时间精度可达到几十纳秒，u-blox M10S芯片时间精度为30ns

定位精度：                 平均2~5米左右，最高厘米级

缺点

信号弱穿透力差：        因为是GNSS卫星信号到地面已经很微弱了，无法穿透建筑、容易被遮挡，也就无法室内定位，从而导致无法在室内接受报文，就无法完成高精度授时了。

一般模块会在定位之后才开启PPS，PPS开启之后如果接受不到卫星信号，则模块PPS会以内部的原子钟或晶振使其保持一段时间，但这个时候的PPS精度受到的干扰因素就多了，且随着时间的推移肯定就不准了。

2.UWB（Ultra Wide Band）超宽带无线通信技术

和GNSS不同，UWB定位是检测相对于基站的位置，而GNSS定位的是绝对位置经纬度

需要多个模块（芯片），几维定位就需要几个模块作为基站模块，检测标签模块的相对位置，同时可以作为多设备间的时间同步

测距、同步原理：

双向飞行时间法（ TW-TOF, two way-time of flight）每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。
模块 A 的发射机在其时间戳上的 Ta1发射请求性质的脉冲信号，
模块 B 在 Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块 A 在自己的时间戳Ta2时刻接收。 由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离 S。
S=Cx[(Ta2-Ta1)-(Tb2-Tb1)]/2 (C 为光速)

图示：

UWB 定位的原理是什么？1) 距离 = 光速 * 时间差 / 2； XY 平面， 3 个圆，能够确定一个点； 2) XYZ 空间， 4个圆，能够确定一个空间点；

具体计算涉及到TOF、TDOA等，详细可参考UWB的定位算法（简单详细易懂）_uwb定位基站在同一直线上,定位标签距离-CSDN博客

优点

时间高精度同步：        同步精度依赖于时间测量精度，芯片DW1000的时间戳精度为15ps

定位精度：                   10cm

信号穿透力强：

缺点

部署复杂，要求高：     基站和标签之间互相通信来测距、同步

通信距离短：                几百米以内，因为基站和标签之间要互相通信来测距、同步

开发复杂：                   要用专用的芯片（如DW1000）开发，用到内部的时间戳

3.GNSS + PTP/TSN协议 实现时间同步

PTP（Precision Timing Protocol）精密时间协议，即IEEE1588，有v1和v2两个版本，根据IEEE1588v2自己的说法，在有线网络中可以实现5ns级的时间精度。即，网络中只要1个节点作为时间源，其他节点通过PTP技术就可以实现和GNSS同级别的同步精度。

也有PTP同步时间精度为亚微秒级说法，这里不深究，只提供一种同步实现方式，具体多少用到的时候再深究。

gPTP 协议，时间同步协议使用 **IEEE 802.1AS** 标准，它基于 IEEE 1588 协议进行精简和修改

TSN（Time-Sensitive Networking）时间敏感网络

使用PTP或TSN协议、交换机连接，可以实现多设备间的高精度时间同步，但是以哪一台作为参考时间同步？

因此引入时间服务器，从GNSS获得标准时钟信号信息，将这些信息通过TCP/IP网络传输。

物理层可以是有线传输，通常是交换机、路由器，也可以是WLAN、LTE、5G等，但是无线更要考虑传输时延

优点

GNSS+PTP或TNS方式，结合了GNSS的UTC时间同步和PTP的远程高精度的优点。

高精度同步，待实测

缺点

开发难度较大，需要上实时操作系统，在操作系统上实现IEEE协议，参考资源也少

以下参考便于理解：

1.(18 封私信) 北斗导航系统与 GPS 有哪些区别？ - 知乎 (zhihu.com)

2.UWB室内定位系统：基站布置原则、使用领域 - 知乎 (zhihu.com)

3.UWB的定位算法（简单详细易懂）_uwb定位基站在同一直线上,定位标签距离-CSDN博客

4.PTP（IEEE1588），TSN时间同步方法 - 知乎 (zhihu.com)

5.IEEE1588V1-V2理解 - 知乎 (zhihu.com)

6.NTP/PTP时间同步入门 - 知乎 (zhihu.com)

7.手机GPS为什么能在室内定位？-CSDN博客

8.20张图详细对比8种室内RTLS（实时定位）技术-CSDN博客

9.大话UWB定位之TDOA时间同步 - 知乎 (zhihu.com)