ABB双臂机器人最全入门介绍

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于 2025-02-21 10:52:13 发布

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文章标签：算法机器人人工智能 ubuntu python 数据结构

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一、ABB的开发软件

二、ABB的基本构型参数

三、ABB的手柄使用介绍

四、ABB仿真软件RobotStudio介绍

4.1 RobotStudio安装

4.2 RobotStudio介绍

4.3 RobotStudio使用教程

一、ABB的开发软件

ABB双臂机器人配备了内部的控制器和机器人控制软件，包括RobotWare 和 RobotStudio。这两个软件的区别如下：

Robotware：

用途：Robotware 是 ABB 机器人控制系统的软件，它负责机器人操作和控制。它包含了机器人操作所需的所有基本软件，如运动控制、程序编辑、诊断和调试工具。

特点：它是嵌入在ABB机器人控制器中的核心软件，用于直接与机器人硬件进行交互，执行运动指令、路径规划等功能。Robotware 可以被视为机器人控制器的操作系统

RobotStudio：

用途：RobotStudio 是 ABB 提供的离线编程和仿真软件，用于在电脑上进行机器人的编程和调试，而不需要直接连接到机器人硬件。

特点：它主要用于3D仿真和离线编程，可以在虚拟环境中创建、调试并优化机器人程序。在模拟过程中，用户可以查看机器人动作、碰撞检测、路径优化等。RobotStudio 可以生成可直接运行在机器人控制器上的程序，并减少现场调试时间。

总结：

Robotware 主要是用于实际机器人控制器上的软件，负责与硬件交互和执行实际任务。
RobotStudio 是用于编程、仿真和调试的工具，帮助用户在虚拟环境中开发和优化机器人程序。

同时ABB还配备了FlexPendant，可以理解为是一个自带的小电脑，具有友好的人机交互界面，如下图所示：

二、ABB的基本构型参数

ABB的两个七自由度双臂构成，值得注意的是：注意轴 7 位于 2 和轴 3 之间

ABB的一只机械臂可以处理的最大有效载荷是0.5kg，末端夹具质量280g（具体夹具质量看情况），真空发生器最大载荷150g

ABB的扭矩范围

机械臂关节角范围和关节角速度限制
ABB运动精度

三、ABB的手柄使用介绍

ABB的示教器FlexPendant可以直接操控机械臂，旧版的示教器如下所示：

新版的示教器如下：

紧急停止按钮：在遇到紧急危险情况，左手按下紧急停止按钮，机械臂电机会断电，机械臂停止运动。如果想要机械臂再次运动，需要按下紧急停止按钮之后，向顺时针旋转，就会发现按钮向上弹起，这样就可以再次启动机械臂。

操纵杆：可以使用操纵杆控制机械臂的手臂运动，左右时操控y轴，上下是操控x轴，逆顺时针是操控z轴。

屏幕：屏幕是触屏的，可以直接在屏幕上点击操作，所以完全不需要使用右侧的按钮功能（按钮的功能可以直接触屏实现）

四、ABB仿真软件RobotStudio介绍

4.1 RobotStudio安装

安装参考教程RobotStudio 6.08安装

4.2 RobotStudio介绍

ABB的RobotStudio是一款由ABB公司开发的离线编程和仿真软件，专门用于工业机器人应用的规划、仿真、调试和优化。它为用户提供了一个强大的平台，可以在虚拟环境中模拟和测试机器人的动作、路径和工作流程，从而减少现场调试的时间和成本。其优点在于：

离线编程：用户可以在没有实际机器人硬件的情况下进行程序编写和测试。这大大减少了现场调试的时间和设备损耗
仿真与可视化：强大的仿真功能，能够模拟机器人的运动、操作、路径规划及工作环境。提供3D视觉界面，用户可以在虚拟环境中查看机器人动作，并进行精确调试和优化。
路径规划与优化：自动生成机器人路径，并提供路径优化功能，减少不必要的运动，提高效率。支持复杂的路径计算，包括避免碰撞和优化工作流程。
离线调试与优化：可以在仿真环境中进行调试，减少实际设备的测试次数，避免不必要的损耗。帮助用户发现潜在的错误和优化点，提高生产效率。
机器人集成：支持多种ABB工业机器人型号，适用于各种不同的机器人应用。兼容与集成其他设备，如传感器、夹具等，提供完整的自动化解决方案。
与其他ABB产品兼容：与ABB的机器人控制器、编程工具、自动化系统等紧密集成，能够无缝衔接其他ABB产品，提供一体化解决方案。