第1周---ROS1.0环境安装与配置

1.熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；
2.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形；成功后，再采用两台电脑，重新进行远程小海龟实验。
（采用的直接导入Ubuntu18+ROS 镜像的方式）

一、运行小海龟demo

1、启动ROS Master
打开第一个终端，输入

roscore

2、启动小海龟仿真器
打开第二个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、启动小海龟控制节点
打开第三个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以使用方向键控制小海龟移动了

4、话题查看器
查看当前全部话题

rostopic list

查看某一话题具体内容

rostopic info

二、控制小海龟走圆形

1、在 catkin_ws 下创建src

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、移动到src下输入catkin_init_workspace，在src中出现CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3、返回catkin_ws,对其进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4、设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

5、Package创建

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

6.进入my_turtle_package的src中

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package/src

7.新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

8、打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

yuan.cpp

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

9.修改CMakeLists.txt
打开CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
gedit CMakeLists

在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable,在此行前面添加

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

10、编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

11、运行
终端一

roscore

终端二

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端三

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

结果如图：

三、参考

https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635