现代控制MATLAB

(一) 符号变量建立符号变量和符号常数

建立符号变量的方法有两种，应用，应用sym与syms函数，通常应用sym建立符号表达式，应用syms同时定义多个符号变量。

(1)函数：sym

功能：用来建立单个符号量

语法形式：sym（‘表达式或变量’）

Matlab中什么是logical

logical作为逻辑变量，可以是一种数据类型,

logical函数是把数值变成逻辑值，logical(x)将把x中的非0的值 变成1，把所有的数值0值变成逻辑0 

 

 

B_4

参考：

MATLAB-微分方程or传递函数转换成状态空间表达式_tf2ss_Blablabla...的博客-CSDN博客

把传递函数转换为状态空间：可以用tf2ss或者zp2ss 

poly可以求以向量为解的方程或方阵的特征多项式。

C_11

用法：rot90(X)，其中X表示一个矩阵。

rot90(x,2),其中X表示一个矩阵。功能：将矩阵x旋转180度，形成新的矩阵，但x本身不变。

rot90(x,n),其中x表示一个矩阵，n为正整数，默认功能：将矩阵x逆时针旋转90*n度，形成新矩阵，x本身不变。

相关函数：matlab中提供了许多对矩阵操作的函数，可以实现矩阵的三角矩阵的提取（triu、tril）、矩阵的翻转（flipud、fliplr、Flipdim）和旋转（rot90）等各种操作。

compan 是对应多项式的矩阵

matlab中zeros函数的使用方法详细介绍（附matlab代码）_matlab zeros函数用法_一只佳佳怪的博客-CSDN博客 “zeros(3,1)是生成一个三行一列的全是零的数据

Matlab的residuez和residue的区别，举例_residue函数_Aomiz_lm的博客-CSDN博客

【Matlab】状态空间模型的最小化实现 minreal() 函数_Zhao-Jichao的博客-CSDN博客

MATLAB实现传递函数模型、零极点模型和状态空间模型的建立与转换（1）_matlab传递函数转换为零极点模型_爱趣无穷的博客-CSDN博客

将传递函数转化为零极点

clc;clear;
num = [1 -1];
den = [1 10 27 18];
[z p k]=tf2zp(num,den)   %将传递函数转化为零极点

运行结果： 

 

 新学习到到实现能控标准型的方法

 b. 可以直接看出系统的能控性和能观性，对于能表示为能控标准型的系统必是能控的系统；对于能表示为能观标准型的系统必是能观测的系统。

状态反馈 

        状态反馈是为了做到最佳控制。举个很简单的例子，假如你是控制系统的人，就是下指令的人，你的命令对象是机器。你叫它“往前走2步！”机器听到你的指令后，就会往前走2步，但是机器并不是精确的，可能它想着往前走2步，它却走了2步半。这时如果它没有状态反馈(检测现在的状态然后报告给操作人)，它就不知道自己走了2步半，当你再叫它走3步的时候，它有可能一共走了5步半，或者更多，也可能少于5步。如果有状态反馈，那它自己就知道自己在第一次指令的时候走了2步半，你再叫它走3步的时候，它就会判断2步+3步＝5步，然后这一次它就只走2步半，再检测看看它是不是只走了5步。这样的话，有状态反馈等于知道机器自身作了什么动作，从而保证机器运动精度。

实验6状态反馈与状态观测器 

线代控制理论7——反馈、镇定、状态观测器_状态观测器极点配置是否离虚轴越远越好_hongliyu_lvliyu的博客-CSDN博客

全维状态观测器_全维状态观测器的设计_Ronnie_Hu的博客-CSDN博客 

为什么观测极点的引入会使得系统性能变差

因为零点削弱阻力，极点增加阻力，削弱或者增加的效果随着零极点靠近原点的程度而增强。

在 MATLAB 中，可以使用 acker 和 place 函数来进行极点配置，函数的使用方法如下：

K = acker(A,B,P) A，B为系统系数矩阵，P为配置极点，K为反馈增益矩阵。

K = place(A,B,P) A，B为系统系数矩阵，P为配置极点，K为反馈增益矩阵。

 实验6极点配置与全维状态观测器的设计 - 百度文库

  lsim函数：lsim函数是针对线性时不变模型，给定任意输入，得到任意输出。lsim函数表示任意输入函数的响应，连续系统对任意输入函数的响应可以利用lsim函数求取。

Matlab中lsim函数使用_jk_101的博客-CSDN博客

matlab 阶跃函数的生成（stepfun）

Matlab中的hold on命令用于多次绘制图形，使得多个图形可以出现在同一绘图窗口中，以便比较不同数据的变化。

matlab中hold on用法

Matlab一种基于矩阵和脚本语言的高级计算软件，它为工程师和科学家提供了强大的计算处理功能。它可以绘制出各种图形，探究复杂的科学问题，也能分析大量的数据。Matlab中的hold on命令用于多次绘制图形，使得多个图形可以出现在同一绘图窗口中，以便比较不同数据的变化。

Hold on命令的作用是，会把接下来的图形放在已有图形的上面，即已有的图形不被清除，下一次绘制图形时，上一次绘制的图形也将呈现在窗口中。如果想要多次绘制图形，就需要不断使用hold on命令，以便让系统保存各次绘制的图形。

使用hold on命令的方法很简单，在执行绘图的过程中，只要在需要连续绘制图形的前面加上hold on命令就可以了。比如，想绘制一条线段，在绘制之前就使用hold on命令，然后再绘制一条线段，即可实现两条线段的绘制。下面给出一个简单的例子。

    x=[1 2 3 4 5 6 7 8];
    y=[3 4 6 8 2 4 6 8];
    hold on % 保持图形，axes figure handle 也可以指定
    plot(x,y) %一条线
    x1=[1.2 3.2 5.2 7.2];
    y1=[2 5 8 4];
    plot(x1,y1) %二条线
 

上面的这两行代码，就是在绘制第二条线段时，使用了hold on命令，这句命令使得系统保留第一条线段，而把第二条线段叠加到第一条线段上，这样，在一个图形中就可以显示两条线段的变化，从而更直观的看到数据的变化。

除了绘制线段图以外，hold on命令也可以用于绘制曲线图和散点图，只需在绘制曲线时使用hold on命令即可。

另外，对于某些特殊的需求，也能复用hold on命令，比如当想要把不同数据集中的折线图绘制在同一窗口时，就可以使用hold on命令，以便不会把之前绘制的折线图清除掉，而是和新绘制的折线图一起呈现出来。

总之，hold on命令是Matlab中一种非常有用的命令，它可以让多个图形出现在同一窗口中，从而使得数据的变化更加清晰的展现出来，也就是这句命令的作用。此外，使用hold on命令并不复杂，只要在执行绘图的过程中，在需要连续绘制图形的前面加上hold on命令就可以了，虽然简单，但还是能起到不错的效果。

（1）说明反馈控制闭环期望极点和观测器极点的选取原则。

答：线性定常系统的稳定性和动态性能很大程度上是由闭环系统的极点位置决定的，因此反馈控制配置极点要使系统具有所期望的性能品质，改善性能指标。而观测器的极点对于其性能也有很大影响，首先要保证极点均具有负实部，并通过极点配置应该使观测器具有期望的响应速度和抗干扰能力。

（2）说明观测器的引入对系统性能的影响。

答：实际系统的状态变量不可能都是可直接测量的，从而给状态反馈的实现造成困难。

而通过引入观测器，可实现状态重构，保证观测器的状态可以很快的逼近控制对象的状态，并且观测器的状态可以直接得到，可以用其代替实际状态进行状态反馈。

 

An=[A -B*K;L*C A-B*K-L*C] 
Bn=[B;B] 
Cn=[C 0 0 0] 
Dn=0; 
[num,den]=ss2tf(An,Bn,Cn,Dn); 
Go=tf(num,den) 
step(Go) 
grid on; 
title('有观测器的系统的阶跃响应曲线')

 

实验四 全维状态观测器的设计 - 百度文库

 信号与系统实验四 LTI系统的时域分析-腾讯云开发者社区-腾讯云

Matlab中产生门函数----Heaviside函数的调用方法_matlab阶跃函数怎么调用_大鼻子JOJO的博客-CSDN博客

 matalb成长日记

 

 为何lsim与step运行结果不同？？？

我解决了这个问题——是因为时间量度不同

 x=0:0.01:6;
U=0*(x<0)+1*(x>0)+1*(x==0);  %%%构造门函数，相当于heaviside()
plot(x,U)
X0=[0 0 1]';
T=0:0.01:6;
lsim(G1,U,T,X0);