ROS的学习

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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ROS实体机器人

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv(
    'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())

该处使用的url网络请求的数据。

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仿真实验 到 实体机器人过渡

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理论到实物的过度

• 原本是偏理论的仿真实现。现在是涉及硬件的实体机器人。
• 学习目标：由仿真到实物的过渡。ROS系统控制
  （1）底盘运动:前进丶后退等
  （2）传感器的使用：雷达丶摄像头

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从0到1构建简易机器人平台

• ROS系统与ROS系统设计复杂且难实现
  （1）ROS系统：电气一体化的系统。
  （2）ROS系统设计：高度集成性，系统性的实现。
• 为了方便ROS的硬件上手，通过制作一个两轮差速机器人来理解ROS
  （1）成本低，简易，可拓展性强的入门级机器人。
  （2）还可以从0到1构建属于自己的机器人平台。

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学习内容和学习目标

学习内容

• 机器人的组成部分
• 电机相关知识
• 开发板驱动电机和多个电机协同工作，实现前后等运动。
• 基于树莓派和anduino的开发板的学习
  （1）底盘使用andruino开发板
  （2）主控采用树莓派开发板
• 树莓派环境的搭建
• 传感器的使用
  （1）单个传感器使用：激光雷达丶相机的使用
  （2）多种传感器的协同配合，即ROS上集成使用。

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学习目标

• 无论如何，学会构建属于自己的机器人平台。
• 掌握ROS分布式架构
  （1）ROS主从式通信与主机/从机设备的版本和算法等无关。
  （2）两个设备的版本不同，只要符合分布式ROS通信协议，就可通信。

ROS分布式特点：主机和从机不同版本，但符合ROS通信协议也能通信

• 注意：本课程是ROS主从式分布。
  （1）主机：树莓派
  版本：低版本，melodic。新版本noetic底盘控制的功能包未更新
  （2）从机：个人PC机
  版本：高版本，noetic。
  （3）只要符合分布式ROS交互协议，就可通信。

案例演示

ROS组成部分

底盘上面 和 底盘下面

• 底盘上面：轮子和开发板
  （1）一个电池
  （2）两个开发板 ：anduino开发板 电机驱动板
  （3两个电机轮 和 两个万向轮（支撑作用）

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• 底盘下面：主控和外设
• 主控：树莓派
• 外设传感器的使用： 单目激光雷达salam 和 单目摄像头
  

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ROS分布式

ROS分布式下，个人PC端获取传感器数据和控制电机运动

• 个人PC端 和 主控树莓派端 通过ROS分布式下建立的catkin_ws通道进行交互通信。
• ROS分布式通信就是 树莓派板子通过WIFI或串口与PC端通信，并把数据回传到PC端。来自树莓派端的传感器数据被PC端处理，并利用坐标系图等形式展示出来。
• 主控树莓派端

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树莓派主控端，启动ROS底盘和各种传感器外设

（1）先进入catkin_ws交互通道
（2）再通过mycar_start功能包，启动ROS底盘和各种传感器外设

   $ source ./devel/setup.bash
   $ roslaunch mycar_start start.launch

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PC端：获取传感器数据和控制树莓派端的外设

（1）首先进入ROS分布式 $ rviz

（2）添加odom坐标系和ROS模型：By topic是一步到位，无需再次改动topic

（3）在坐标系和模型下，Add传感器的数据

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PC端：建系，建模，展示传感器数据

建odom系,添加ROS模型

• 建系
  

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• 添加模型
  

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Add拿到传感器数据
（1）获取里程数数据

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（2）添加激光雷达salam数据

(3) 添加单目摄像头数据

PC端控制树莓派外设的运动

• 先设置线速度和角速度
• 再通过键盘控制运动：左转，右转等

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:0.1 _turn:=0.2

在PC端，通过键盘控制主控树莓派端的外设运动

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右转：

后退：

测速原理

编码电机

编码器的定义和分类

• 编码器的定义
  （1）一个设备。
  （2）作用：信号通过 编码器 变成 电信号（信号传递，存储的一种方式）
  （3）角位移---->电信号 是码盘。 线位移—>电信号 是码尺。
• 编码器分类
  （1）读出方式角度：接触式和非接触式。
  （2）工作原理角度：增量式和绝对式（一步到位，直接读出结果）。

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增量式编码电机：霍尔电机

• 得到的不是位移大小，而是对应的脉冲个数。位移转化成周期性电信号，电信号再转变成计数脉冲。故统计周期数（脉冲的个数）相当于位移的大小。
• 周期个数越多（脉冲个数越多），位移量越大。

绝对式编码电机：伺服电机

• 无中间过程。直接读出对应的结果数据。类似一个钟表，某个位置对应某个值。

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增量式电机测速原理

角速度＝圈数（由统计脉冲的个数计算出）/时间

• 电机转动一定的角度会产生一个脉冲信号。每一圈会产生固定的脉冲数。

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不同的增量式电机，参数标准不同
霍尔电机规律性产生方波|脉冲（低电平+高电平）。
（1）A相和B相一圈输出固定的脉冲数。
（2）A相和B相产生脉冲的时间 间隔是 1/4T，B相延迟或者提前绝定了电机的正转和翻转。

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正转和反转

• 正转 B相提前时间间隔

• 反转 B相推迟时间间隔
  

脉冲计数的理论

角速度 = 圈数 / 时间

• 圈数 与 周期脉冲的个数有关。
• 一个脉冲 就是 高电平+低电平（两次突变，也称两个事件：上升沿事件和下降沿事件）
  （1）一圈输出 固定个数的脉冲。
  （2）圈数 = 总脉冲数/每圈产生的脉冲个数。（单倍频下，其他1/M.M是频数）

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单相，只能得到速度大小

• 正转时的A相和反转时的A相，通过Count统计的结果都是一样的，无法区分角速度的方向性。
  

A相和B相配合，到速度大小和方向

• 一个事件 = 一个上升沿 或者 一个下降沿。
• 得到速度方向方法：A相上升沿时（或下降沿），检测B相的电平。高电平时，Count++.。低电平时，Count- -。

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