【ROS学习教程】

ROS学习教程

一、ROS安装

安装教程链接：https://blog.csdn.net/dally2/article/details/118028380

二、创建ROS工作空间

1. 打开终端

mkdir -p catkin_ws/src

2. 进入工作空间，对工作空间进行编译

catkin_make

注：编译成功后会生成build、devel文件夹；build文件夹用来放编译项，devel放编译输出项。

3. 配置工作空间环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash     # ROS系统环境变量
source /home/youruser/catkin_ws/devel/setup.bash     # 工作空间环境变量
source ~/.bashrc

注：将编译后的devel文件中setup.bash放入终端文件

4. 创建功能包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_cplus roscpp rospy std_msgs      # catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 ......
cd ..  #返回工作空间的主目录
catkin_make   #编译

5. 创建订阅或发布的节点

roscd learning_cplus    #进入指定的功能包
cd src
touch publisher.cpp    #创建c++实现的ROS发布节点

6. 修改CMakeLists.txt和package.xml文件

与C++相比，Python 在改CMakeLists.txt不需要添加编译依赖配置。

修改教程：https://blog.csdn.net/dally2/article/details/118117264

7. 编译并执行功能包

（1）如果是C++实现的ROS节点，还要使用source ~/.bashrc

（2）编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

（3）执行

cd catkin_ws/src
#1 C++实现的ROS节点
rosrun learning_cplus  listener
rosrun learning_cplus  publisher
#2 python实现的ROS节点
rosrun learning_python publisher.py
rosrun learning_python listener.py

8. 制作launch文件

（1）在beginner_tutorials目录下新建bringup目录

roscd beginner_tutorials 
mkdir -p bringup

（2）进入bringup, 新建talker-and-listener.launch

cd bringup
rosed beginner_tutorials talker-and-listener.launch

（3）手工输入代码:

<launch>
    <node name="talker" pkg="beginner_tutorials" type="talker.py" />
    <node name="listener" pkg="beginner_tutorials" type="listener.py" />
</launch>

（4）运行launch

• 命令：

roslaunch beginner_tutorials talker-and-listener.launch

三、常用命令

1. rospack 可查看一级依赖包

rospack depends1 beginner_tutorials  #第一依赖包
rospack depends beginner_tutorials   #所有依赖包

2. 检查服务

rosmsg show beginner_tutorials/Num

3. 查看话题

rostopic echo /chatter

4. 查看日志输出

rqt_console

5. 查看节点间调用关系

rqt_graph

四、学习ROS教程

1.微学课堂

https://www.waveshare.net/study/article-1056-1.html

2.创客智造

https://www.ncnynl.com/archives/201611/1059.html