ROS学习笔记（五）

本文是关于第14讲的学习内容总结

所以要完成的目标是，用C++代码编程实现服务端

Server的作用就是给海龟发布指令的，Client的作用是来控制Server是否要给海龟发布指令

老师的解释是Client相当于是一个海龟运动的开关。

需要说明的一点，这也是我看了好几遍的讲解才明白的，因为这讲的代码中既有topic又有service所以很容易弄模糊。

所以要知道：客户端Client到服务器Server中的通迅是service(有反馈)，而服务器Server给海龟发布的运动指令是topic(无反馈)。

代码实现步骤：

代码理解：

1.服务数据类型std_srvs/Trigger，这个是std中自带的数据类型

2.头文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

第一个是ros的头文件

第二个是给海龟发topic的头文件

第三个是包含Trigger的头文件

3.建立一个名为/turtle_command的server，设置回调函数commandCallback，Server一旦收到请求就跳到回调函数

ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback); 

4.查看回调函数队列

查看是否有消息进回调函数队列来了，如果有就进入回调函数

     ros::spinOnce();     

这里也容易弄糊，server不是收到指令就会跳到回调函数中吗，为什么这里还要查看消息是否进来

原因：受到请求的回调函数会先排队，当程序执行到spin0one时，队列中的函数才会陆续进行。spin0once会执行队列中的第一个。简单而言就是server接受到请求后会进入回调函数队列，然后spin0once会检查队列中是否真的有数据进来，有就执行回调函数，没有就继续等。

 5.判断标志位

为真——发布海龟的运动指令

为假——海龟不动

6.回调函数部分

（一）对标志位取反

pubCommand = !pubCommand;

（二）显示请求的数据

ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

（三）设置反馈的数据

res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";

设置编译规则：

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

含义同上一讲，不再赘述

代码跑起来：

四个终端分别输入四个代码。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun learning_service turtle_command_server

rosservice call /turtle_command