abb搬运刻字码垛

1.导入模型

导入所需模型：IRB2600机器人、运输链、码垛盘、Mytool、工件

1.1.2机器人系统从布局

修改完成后点击完成

1.2实现雕刻

1.创建路径点

打开示教器，调节到手动模式，上电，进行编写程序

在示教器上添加程序编辑器、手动操作

Phome点

将机器人的初始位置设置为phome点

使用手动操作，将机器人移到第一个点，创建phome10

从phome10开始，按照笔画移动机器人，每移动一笔，记录一个点位

注：

1.在每一笔结束之后，下一笔开始前，需要添加一组抬刀、落刀的落点

2.如果笔画是直线，则使用MOVE L指令即可；如果有弧度，但不明显，可使用MOVE J指令；如果弧度较大，则使用MOVE C指令。

2. 运行实现

通过1.2.2，根据笔画创建多个路点，如下图：

2.运输任务

2.1smart组件配置

1.新建smart组件，命名为SC_运输组件

2.添加smart组件：

Timer,PlanSersor,LinearMover,Queue,Source

3.设置时间变量

4.选中工件

5.PlaneSensor

设置传感器，只有工件接触到传感器时，才进行搬运

防止机械臂接触到传感器而提前进行动作

6.创建非门

7.Queue

8.LinearMover

传送带方向及速度

2.2运输演示

当工件接触到传感器以后，搬运机器人开始进行搬运

3.搬运任务

3.1smart组件配置

1.新建smart组件，命名为SC_吸盘组件

2.添加smart组件：Attach,Detacher,LineSensor,LogicGate[NOT]，LogicSRLatch

3.添加输入I/O量

4.连接smart组件逻辑，并调整smart组件参数

5.添加输出I/O量

6.设置线传感器

将吸盘拆卸下来，设置线传感器的参数

再将吸盘拖入SC_吸盘工具组件中

再将吸盘安装回机械臂上

此时线传感器设置完成

7.Attacher设置
 

3.2

1.设置初始地点

2.调整吸盘工具原始点

3.设定pick、put程序

调整吸盘位姿，从初始位姿到吸盘接触工件，使用move指令

打开配置，选择I/O System

新建

选择DSQC 652

基于652，新建信号

打开仿真中的工作站逻辑

设置

在SC_输送机中添加I/O变量

输出：

连接工作站逻辑

在示教器中加入条件

设置机械臂搬运路线

添加限制条件

回到原位

4.码垛任务

1.将主程序分解成例行程序

新建例行程序

将程序拆分后放入例行程序

2.在main程序中添加for循环

添加程序数据

选择num

新建countz，countx，county

更改putpart中的放置位置

注：是在xyz方向上的偏移距离

编辑for循环

For 自定义名字 from * to *

循环次数的定义

嵌套是指在运行内层循环到达次数后运行外层循环

根据任务形状层数进行修改

在每层循环进行完毕后应重新将xy置零或置自己需要的值（countx=  ？    county=   ？    ）

运行结果展示

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