1.导入模型
导入所需模型:IRB2600机器人、运输链、码垛盘、Mytool、工件
1.1.2机器人系统从布局
修改完成后点击完成
1.2实现雕刻
1.创建路径点
打开示教器,调节到手动模式,上电,进行编写程序
在示教器上添加程序编辑器、手动操作
Phome点
将机器人的初始位置设置为phome点
使用手动操作,将机器人移到第一个点,创建phome10
从phome10开始,按照笔画移动机器人,每移动一笔,记录一个点位
注:
1.在每一笔结束之后,下一笔开始前,需要添加一组抬刀、落刀的落点
2.如果笔画是直线,则使用MOVE L指令即可;如果有弧度,但不明显,可使用MOVE J指令;如果弧度较大,则使用MOVE C指令。
2. 运行实现
通过1.2.2,根据笔画创建多个路点,如下图:
2.运输任务
2.1smart组件配置
1.新建smart组件,命名为SC_运输组件
2.添加smart组件:
Timer,PlanSersor,LinearMover,Queue,Source
3.设置时间变量
4.选中工件
设置传感器,只有工件接触到传感器时,才进行搬运
防止机械臂接触到传感器而提前进行动作
6.创建非门
传送带方向及速度
2.2运输演示
当工件接触到传感器以后,搬运机器人开始进行搬运
3.搬运任务
3.1smart组件配置
1.新建smart组件,命名为SC_吸盘组件
2.添加smart组件:Attach,Detacher,LineSensor,LogicGate[NOT],LogicSRLatch
3.添加输入I/O量
4.连接smart组件逻辑,并调整smart组件参数
5.添加输出I/O量
6.设置线传感器
将吸盘拆卸下来,设置线传感器的参数
再将吸盘拖入SC_吸盘工具组件中
再将吸盘安装回机械臂上
此时线传感器设置完成
1.设置初始地点
2.调整吸盘工具原始点
3.设定pick、put程序
调整吸盘位姿,从初始位姿到吸盘接触工件,使用move指令
打开配置,选择I/O System
新建
选择DSQC 652
基于652,新建信号
打开仿真中的工作站逻辑
设置
在SC_输送机中添加I/O变量
输出:
连接工作站逻辑
在示教器中加入条件
设置机械臂搬运路线
添加限制条件
回到原位
4.码垛任务
1.将主程序分解成例行程序
新建例行程序
将程序拆分后放入例行程序
2.在main程序中添加for循环
添加程序数据
选择num
新建countz,countx,county
更改putpart中的放置位置
注:是在xyz方向上的偏移距离
编辑for循环
For 自定义名字 from * to *
循环次数的定义
嵌套是指在运行内层循环到达次数后运行外层循环
根据任务形状层数进行修改
在每层循环进行完毕后应重新将xy置零或置自己需要的值(countx= ? county= ? )
运行结果展示
robotstudio