ROS小车基于Opencv的问题,在订阅了image_raw之后进行了车道线检测,行人识别,红绿灯检测功能后,车道线行驶变的飘忽不定,甚至冲出赛道,希望帮解决下。。

车道线识别,红绿灯检测,行人检测模块分别使用没有任何问题,但是当车道线寻迹和其中任意一个一起工作的时候就会出现车道线寻迹效果不稳定,容易冲出跑道的问题

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红绿灯识别是一个比较复杂的功能,需要涉及到图像处理、机器学习等技术。以下是一个简单的基于ROS红绿灯识别功能代码: 1. 安装必要的软件包 ``` sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv ``` 2. 创建ROS节点 ``` roscore ``` 3. 订阅摄像头图像 ``` rosrun image_transport republish compressed in:=/camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw ``` 4. 使用OpenCV进行图像处理 ```python #!/usr/bin/env python import rospy from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image import cv2 class TrafficLightDetector: def __init__(self): self.bridge = CvBridge() self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.callback) def callback(self, data): try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except CvBridgeError as e: print(e) # 在这里添加你的红绿灯识别代码 if __name__ == '__main__': rospy.init_node('traffic_light_detector') detector = TrafficLightDetector() rospy.spin() ``` 5. 添加红绿灯识别代码 ```python #!/usr/bin/env python import rospy from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from sensor_msgs.msg import Image import cv2 class TrafficLightDetector: def __init__(self): self.bridge = CvBridge() self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.callback) def callback(self, data): try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") except CvBridgeError as e: print(e) # 将图像转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 将灰度图像进行二值化 ret, thresh = cv2.threshold(gray, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY) # 找出所有的轮廓 contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 遍历所有的轮廓 for cnt in contours: # 计算轮廓的面积 area = cv2.contourArea(cnt) # 如果面积小于一定值,则忽略该轮廓 if area < 1000: continue # 计算轮廓的周长 perimeter = cv2.arcLength(cnt, True) # 使用近似多边形来拟合轮廓 approx = cv2.approxPolyDP(cnt, 0.03 * perimeter, True) # 如果检测到4个点,则认为是红绿灯 if len(approx) == 4: cv2.drawContours(cv_image, [approx], 0, (0, 255, 0), 2) cv2.imshow("Traffic Light Detector", cv_image) cv2.waitKey(1) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('traffic_light_detector') detector = TrafficLightDetector() rospy.spin() ``` 6. 运行ROS节点 ``` rosrun <package_name> <node_name> ``` 其中 `<package_name>` 是你的ROS包的名称,`<node_name>` 是你的ROS节点的名称。 参考资料: - [ROS OpenCV Tutorial - Traffic Light Detector](https://github.com/ros-perception/opencv_tutorials/blob/master/traffic_light_detector/scripts/traffic_light_detector.py)

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