【控制】有限时间稳定和固定时间稳定

一、有限时间稳定

控制理论——有限时间、固定时间和预定时间稳定 - 知乎

1.1定义

对于如下系统：

                 x˙=f(x)                              (1)

其中，状态量 x∈Rn ,函数 f:Rn→Rn 是一个非线性局部Lebesgue可积且 f(0)=0 的函数。系统的初始条件为： x0=x(0)∈Rn 。

有限时间(finite-time)稳定性定义如下：

如果（1）的原点是全局渐近稳定(globally asymptotically stable)的，并且（1）中的任何解 

x(t,x0) 在某个有限时刻 T 达到平衡点，即 ∀t≥T(x0):x(t,x0)=0 ( T:Rn→R+∪{0} 被称为稳定时间(settling-time)函数)，则称(1)的原点是全局有限时间稳定(globally finite-time stable)的。

1.2稳定时间函数

对于如下系统：

其中 sign(0)=0 , k>0 , α∈(0,1) ,且系统在任何地方都是连续的，除了原点都是利普希茨连续的。

且 x(0)=x0 ，则稳定时间为： T=|x|1−α/k(1−α) 。

同理，对于如下滑模面的系统，它是快速有限时间稳定：

s=x˙+αx+k⋅sign(x)|x|β=0它的稳定时间函数为： T(x0)=1/k(1−β)*ln（α|x0|1−β+k）/k

二、固定时间稳定性

如果系统(1)的任何解 x(t,x0) 在某个有限时间 t=t0+T(x0) 内达到 M ，则称非空集 M⊂Rn 对系统(1)具有全局固定时间吸引力，其中稳定时间函数 T:Rn→R+∪{0} 由某个正数 Tm 有界，即对于所有 x0∈Rn ， T(x0)≤Tm 。

简短而言：系统（1）的原点是固定时间稳定的，如果它是全局有限时间稳定的并且稳定时间函数是有界的，即： ∃Tmax>0,∀x0∈Rn:T(x0)≤Tmax 。
值得注意的是，即使在系统（1）的原点是固定时间稳定的情况下，通常也很难找到上界 Tmax 和系统参数之间的显式关系，并且在某些情况下，即使通过调整系统参数，也不能将界 Tmax 减小到小于固定常数。这推动了预定义时间稳定性概念的制定。

三、有限时间控制和固定时间控制

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