固定时间收敛的控制器设计（基础知识）

摘要

本篇文章主要描述在设计固定时间控制器时，所采用的一些引理。

主要结果

稳定性定义

考虑如下非线性自治系统
$$\dot{x}=f(x),x(0)=x_0$$其中$x\in {\mathbb{R}}^n$表示状态；$f:\mathbb{D}\to {\mathbb{R}}^n$表示在原点的开邻域$\mathbb{D}$内的上半连续映射。$\forall x\in \mathbb{D}$, $f(x)$非空，并且$\forall t>0$, $f(0)=0$.
定义1：对于非线性系统在原点的均衡点有以下几类情况。

1. 李雅普诺夫稳定：如果$\forall \epsilon >0$, $\exists \delta =\delta (\epsilon )>0$使得当$\forall \Vert x_0\Vert <0$, 则$\Vert x(t,x_0)\Vert <\epsilon$, $\forall t>0$.
2. 局部渐近稳定：如果它是稳定的，并且$\exists \delta$使得$\forall \Vert x_0\Vert <\delta$, 则${\lim }_{t\to +\infty }\Vert x(t)\Vert =0$.
3. 全局渐近稳定：如果它是稳定的，并且$\forall x_0\in \mathbb{R}$, ${\lim }_{t\to +\infty }\Vert x_0\Vert =0$.
4. 不稳定：非稳定的。

定义2：对于上述非线性系统，当且仅当原点是一个李雅普诺夫意义下稳定的，并且存在一个关于原点的开邻域$\mathbb{S}\subset \mathbb{D}$和一个正函数 T ( x 0 ) = sup ⁡ x ( t , x 0 ) inf ⁡ { T ≥ 0 ; x ( t , x 0 ) = 0 , ∀ t ≥ T , x 0 ∈ S } T(x_0)=\sup_{x(t,x_0)}\inf\{T\geq 0;x(t,x_0)=0,\forall t\geq T, x_0\in\mathbb{S}\} T(x0​)=supx(t,x0​)​inf{ T≥0;x(t,x0​)=0,∀t≥T,x0​∈S}（被称为稳定时间函数）使得 ∀ x ( 0 ) ∈ S \ { 0 } \forall x(0)\in\mathbb{S}\backslash \{0\} ∀x(0)∈S\{ 0}, $T(x_0)<+\infty$, 则该点称为有限时间稳定均衡点。进一步，当$\mathbb{S}=\mathbb{R}$, 则该点是全局有限时间稳定的。
注：有限时间稳定也是渐近稳定。

定义3：对于上述非线性系统，如果原点是全局有限时间稳定的，并且$T(x_0)$是有界的，即存在一个实数$T_{\max }>0$使得$T(x_0)\le T_{\max }$, $\forall x_0\in \mathbb{R}$.

固定时间稳定定理

定理1：假设存在一个连续可微的正定函数$V(x):\mathbb{D}\to \mathcal{R}$，使得对于任意的正实数$c>0$以及$\alpha \in (0,1)$，如下不等式成立
V ˙ ( x ) + c V α ( x ) ≤ 0 , ∀ x ∈ S \ { 0 } \dot{V}(x)+cV^{\alpha}(x)\leq 0,\quad \forall x\in\mathbb{S}\backslash\{0\} V˙(x)+cVα(x)≤0,∀x∈S\{ 0}则对于上述非线性系统来说，是有限时间稳定的。 稳定时间函数为
$$T(x_0)\le \frac{1}{c(1-\alpha )}{V}^{1-\alpha }(x_0)$$进一步，如果$\mathbb{S}=\mathbb{D}=\mathbb{R}$, $V$是径向无界的，并且$\dot{V}<0$, ∀ x ∈ R \ { 0 } \forall x\in\mathbb{R}\backslash\{0\} ∀x∈R\{ 0}, 则该点是全局有限时间稳定的。
证明：
由于$$\frac{dV}{dt}\le -c{V}^{\alpha }$$则$$\frac{dV}{V^{\alpha }}\le -cdt$$两边同时积分，可得$$\frac{V^{1-\alpha }(x)}{1-\alpha }{|}_{x_0}^0\le -cT(x_0).$$因此$$\frac{1}{c(1-\alpha )}{V}^{1-\alpha }(x_0)\ge T(x_0).$$得证$♠$

定理2:考虑如下非线性系统$$\dot{x}(t)=-\alpha x^{2-\frac{p}{q}}(t)-\beta x^{\frac{p}{q}}(t),x(0)=x_0$$其中$\alpha ,\beta >0$, $p,q$满足$q>p>0$是奇数。则该非线性系统是固定时间稳定的，并且稳定时间为
$$T(x_0)\le T_{\max }:=\frac{q\pi }{2\sqrt{\alpha \beta }(q-p)}.$$证明：令李雅普诺夫函数为$V(x)=x^2\ge 0$. 对$V$关于时间求微分可得
V ˙ = 2 x ( − α x 2 − p q − β x p q ) = − 2 α ( x 2 ) 3 q − p 2 q − 2 β ( x 2 ) p + q 2 q = − 2 ( α V q − p q + β ) V p + q 2 q \begin{aligned} \dot{V}=&2x(-\alpha x^{2-\frac{p}{q}}-\beta x^{\frac{p}{q}})\\ =&-2\alpha (x^2)^\frac{3q-p}{2q}-2\beta(x^2)^{\frac{p+q}{2q}}\\ =&-2(\alpha V^{\frac{q-p}{q}}+\beta)V^{\frac{p+q}{2q}} \end{aligned} V˙===​2x(−αx2−qp​−βxqp​)−2α(x2)