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原创 在Latex如何添加Visio绘图
在Latex如何添加Visio绘图目录引言问题描述解决办法Visio 2019Adobe PDF总结一、引言不少科研小白在写论文的时候,经常使用Latex,而对于Visio和Latex如何接入问题,略有不解。今天以个人常用的两款软件:Visio2019和Adobe PDF 2018为例,介绍一下接入问题。如果问题,敬请指正。二、问题描述首先采用Visio2019,绘制图形后(如下图),考虑如何裁掉白边距,以方便在Latex中插入。[外链图片转存失败,源站可能有防盗
2021-03-24 14:59:05
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原创 变分法如何解决最优控制问题
本文是基于在此之前的一篇文章的后续。之前文章主要讲述最优控制问题的一个描述,在此不过多叙述。文章链接为:https://blog.csdn.net/qq_40241332/article/details/95941248主要分为以下几个部分:具有等式约束下的条件问题 末态时刻固定,末态无约束的最优控制问题 末态时刻和末态固定的最优控制问题 末态时刻固定,末态受约束的最优控制问题 末...
2020-06-10 19:52:37
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原创 简述变分法在泛函极值问题中的应用
此文主要有两部分内容,一部分是泛函的一些基本概念;第二部分是变分法在研究泛函极值问题中的应用。泛函泛函是函数概念的一种扩充,函数描述的是从数到数的对应关系,从自变量到因变量的一种对应关系;而泛函描述的是函数到数的一种映射关系。定义:对于某一类函数集合中的每一个函数,都存在一个确定的数与之对应,那么就称为依赖于函数的泛函,记为简记为J,相应的自变量函数称为宗量。注意:宗量是某一特定函数的整体,而不是对应于某一自变量的函数值;宗量属于的函数类称为容许函数类或者容许函数空间。线性泛函满
2020-05-20 09:44:39
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原创 模型预测控制(MPC)的公式推导与理解
在本文中,主要是针对线性无约束系统,设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型,再根据模型预测控制“三步走”战略,实现控制器的设计。“三步走”战略:预测系统未来动态 求解优化问题 解第一个元素作用于系统模型:我们引入离散时间的状态空间模型,如下其中为系统内部状态变量;为系统矩阵;为控制输入矩阵;为控制输入变量;为外部干扰输入矩阵;为可测外部干扰变量。...
2020-03-23 11:31:53
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原创 车辆运动学基本建模
从几何学和运动学角度,对运动的车辆进行动态建模。车辆转向运动模型如下所示和分别为车辆后轴和前轴的轴心坐标,表示车体的横摆叫,表示前轮偏角,表示后轴中心速度,表示前轴中心速度,表示轴距。...
2020-03-08 11:45:01
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原创 线性卡尔曼滤波器的推导与理解
此文,仅讲述最基本的卡尔曼滤波器的理解与推导,方便信息学科与控制学科的人士理解。首先给定状态空间表达式(离散系统) 其中,状态向量 是不可观测的, 是可观测的测量向量; 为状态转移矩阵, 为量测矩...
2020-03-07 16:28:16
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原创 最优控制的问题描述
本文适合于控制理论与控制工程的研究生或者本科生,简单介绍最优控制的基本问题。适合有一定现代控制理论基础的人士,本文一些基本的符号不再做过多解释。一、最优控制的问题描述主要包括以下几个内容数学模型 性能指标 约束(目标集、容许控制)数学模型:性能指标:第一项称为末态性能指标,反应了对末态性能的要求第二项称为积分性能指标,反映了在系统的控制输入作用下,由系统的一点到另...
2019-07-15 11:24:28
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工程矩阵.zip
2019-07-15
空空如也
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