CAN总线-帧格式

1.CAN总线帧格式

2.数据帧

3.数据帧的发展历史

4.遥控帧

 

5.错误帧

6.过载帧

 7.帧间隔

8.位填充

如果总线一直传输隐信号，也就是逻辑信号1，主机可能认为总线处于空闲状态从而导致传输错误，此时位填充识别到5个1，会填充一个0使主机不会产生识别错误。

9.波形示例

SOF为0，起始位，随后11位ID，然后RTR为0表示此为数据帧，随后两个保留位为0表示没有扩展数据帧，DLC为0x1表示数据一个字节8位，随后是8位数据位。然后是15位CRC校验，之后CRC界主机释放总线，ACK槽检测是否有从机接收到数据，如果接收到数据则从机将总线置为0，ACK界从机释放总线。最后EOF表示帧结束。

 扩展数据帧和标准数据帧的区别就是IDE标志位置1。

遥控帧的区别是RTR位置1，且没有传输的数据。