CAN总线-仲裁

1.多设备同时发送遇到的问题

2.解决方案

A.资源分配规则1 - 先占先得

 假如A设备此时正在发送数据，而B,C,D等设备只能等待A设备发送完毕，当A设备发送完此时B,C,D处于同一个时刻发送，要怎么解决他们的优先级问题需要另一个方法。

B.资源分配规则2 - 非破坏性仲裁

回读机制是非破坏性仲裁的 关键机制，A设备发出一个信号会在总线上回读这个信号。

3.非破坏性仲裁过程 

图中，单元1和单元2前期发出的数据都相同，所以回读的数据没有改变因此没有发生仲裁，此时图中单元1发出的标红数据为1，而此时单元2发出的数据为0，而总线上0与1相与为0，此时单元1回读总线数据为0，发现自己发送的数据产生变化，因此自己的优先级低于单元2，停止发送。 

4.数据帧和遥控帧的优先级

 回顾我们之前的CAN总线帧格式，当数据帧和遥控帧的ID号相同，我们只需要看RTR位，数据帧的RTR为0，而遥控帧的为1，则数据帧的优先级高于遥控帧。

5.标准格式和扩展格式的优先级

标准格式帧和扩展格式帧的高11为相同时，扩展格式帧的SSR必须为1，因此低于标准格式帧。