小车仿真实验

环境配置与流程

1、重新建立文件夹，初始化工作空间

$ mkdir scout_ws && cd scout_ws
$ mkdir src .devcontainer
$ cd ../.devcontainer

2、在 .devcontainer 中新建 devcontainer.json 和 Dockerfile 两个文件：

$ gedit devcontainer.json # 也可以自行更换其他的编辑器

3、在 devcontainer.json 保存如下内容：

{
	"dockerFile": "Dockerfile",
	"build": {
		"args": {
			"WORKSPACE": "${containerWorkspaceFolder}"
		}
	},
	"remoteUser": "ros",
	"runArgs": [
		"--network=host",
		"--cap-add=SYS_PTRACE",
		"--security-opt=seccomp:unconfined",
		"--security-opt=apparmor:unconfined",
		"--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix"
	],
	"containerEnv": { "DISPLAY": "${localEnv:DISPLAY}" },
	// Set *default* container specific settings.json values on container create.
	"settings": {
		"terminal.integrated.profiles.linux": {
			"bash": {
				"path": "bash"
			},
		},
		"terminal.integrated.defaultProfile.linux": "bash"
	},
	"extensions": [
		"dotjoshjohnson.xml",
		"zachflower.uncrustify",
		"ms-azuretools.vscode-docker",
		"ms-iot.vscode-ros",
		"ms-python.python",
		"ms-vscode.cpptools",
		"redhat.vscode-yaml",
		"smilerobotics.urdf",
		"streetsidesoftware.code-spell-checker",
		"twxs.cmake",
		"yzhang.markdown-all-in-one"
	]
}

4、新建dockerfile

$ gedit Dockerfile

5、加入内容

FROM althack/ros:melodic-gazebo

# Set up auto-source of workspace for ros user
ARG WORKSPACE
RUN echo "if [ -f ${WORKSPACE}/install/setup.bash ]; then source ${WORKSPACE}/install/setup.bash; fi" >> /home/ros/.bashrc

6、使用 VSC 在 docker 中打开文件夹

$ cd scout_ws
$ code .

7、更新 apt 和 rosdep database

$ sudo apt update
$ rosdep update

8、文件放置

将提供地址里找到文件并放置
地址：https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout
文件：
scout_control 、scout_description 、scout_gazebo_sim
三个文件放到 src目录之中。

9、安装ROS库

$ sudo apt-get -y install --no-install-recommends \
ros-melodic-ros-control \
ros-melodic-ros-controllers \
ros-melodic-gazebo-ros \
ros-melodic-gazebo-ros-control \
ros-melodic-joint-state-publisher-gui \
ros-melodic-teleop-twist-keyboard

10、初始化工作空间并安装依赖：

$ cd scout_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

11、编译与运行

$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

12、车型展示

$ roslaunch scout_description display_mini_models.launch # 在 Rviz 中查看 scout mini 车型

这里scout_description 包主要为 scout 系列车型仿真模型，display_xxx_.launch 为不同车型在 Rviz 中的展示

13、查看车型

$ roslaunch scout_gazebo_sim scout_mini_empty_world.launch # 在 gazebo 中使用空地图仿真 scout mini

scout_gazebo_sim 包为 scout 系列车型在 gazebo 中的仿真，scout_xxx_.launch 为不同车型在 gazebo 中仿真展示

14、使用 xacro 为小车加上一个简易摄像头：

<?xml version="1.0"?>
<!-- 
Author: AnthonySuen
Date: 2020-4-8
-->
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="universal_sensor_adder">
    <!-- 用于生成一个新的传感器节点, 
    x_offset y_offset z_offset r p y对应于传感器和 base_link 的相对位置
    sensor_config 为传感器的配置信息
    sensor_plugin_config 为 gazebo 相关插件的配置内容 -->
    <xacro:macro name="add_sensor" params="sensor_name type x_offset y_offset z_offset r p y **sensor_config **sensor_plugin_config">
        <link name="sensor_${sensor_name}">
            <!-- 配置传感器视觉信息 -->
            <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.03 0.05 0.05"/>
                </geometry>
                <material name="red">
                    <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0"/>
                </material>
            </visual>
            <!-- 配置碰撞体积, 为gazebo仿真使用 -->
            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <box size="0.03 0.05 0.05"/>
                </geometry>
            </collision>
            <!-- 配置惯性矩阵, 用于 gazebo 仿真,这里我假设传感器很轻很小 -->
            <inertial>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <mass value="1e-5"/>
                <inertia ixx="1e-6" ixy="1e-6" ixz="1e-6" iyy="1e-6" iyz="1e-6" izz="1e-6"/>
            </inertial>
        </link>
        <!-- 配置关节信息, 这里我默认传感器是固定在车上的 -->
        <joint name="sensor_${sensor_name}_joint" type="fixed">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="sensor_${sensor_name}"/>
            <origin xyz="${x_offset} ${y_offset} ${z_offset}" rpy="${r} ${p} ${y}"/>
        </joint>
        <!-- gazebo 配置仿真配置部分 -->
        <gazebo reference="sensor_${sensor_name}">            <!-- 此部分要与 传感器 link 名称保持一致 -->
            <sensor name="${sensor_name}" type="${type}">
                <!-- 这里会插入传感器自身配置信息和相关插件的配置内容 -->
                <xacro:insert_block name="sensor_config"/>
                <xacro:insert_block name="sensor_plugin_config"/>
            </sensor>
        </gazebo>
    </xacro:macro>
</robot>

15、编辑 empty.urdf 文件并修改

<?xml version="1.0"?>
<!-- 
Author: AnthonySuen
Date: 2020-4-8
-->
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="sensors">

  <!-- 加载我们之前编写的文件，之后可以使用其中相关内容 -->
  <xacro:include filename="$(find scout_description)/urdf/universal_sensor_adder.xacro" />
  <!-- 使用我们编写的函数，填入相关参数 -->
  <xacro:add_sensor sensor_name="camera" type="camera" x_offset="0.1" y_offset="0.0" z_offset="0.085" r="0.0" p="0.0" y="0.0">
  <!-- 这部分会替换 <xacro:insert_block name="sensor_config"/> 中的内容 -->
    <sensor_config>
      <update_rate>30</update_rate>
      <camera name="general_camera">
        <image width="640" height="480" hfov="1.5708" format="RGB8" near="0.01" far="50.0"/>
      </camera>
    </sensor_config>
    <!-- 这部分会替换 <xacro:insert_block name="sensor_plugin_config"/> 中的内容 -->
    <sensor_plugin_config>
      <plugin name="general_camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>36.0</updateRate>
        <cameraName>sensor_camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>sensor_camera</frameName> <!-- 需要与 传感器 link 名称保持一致 -->
        <hackBaseline>0.1</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor_plugin_config>
  </xacro:add_sensor>
</robot>

16、运行 Rivz

$ roslaunch scout_description display_mini_models.launch

17、在 gazebo 中仿真并用 Rviz 接收

$ roslaunch scout_gazebo_sim  scout_mini_playpen.launch

参考资料

松灵学院 | Scout mini 仿真指南