ROS仿真小车

前言

ROS学习过程记录，从零开始仿真一辆小车，之后会实现运动控制、雷达、相机等
创建一个四轮圆柱状机器人模型，添加摄像头和雷达传感器，并控制小车运动:
URDF与Gazebo集成
URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单
参考ROS机器人入门 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

一、创建功能包

找一个空闲文件夹，创建ros功能包,在该文件夹打开终端，输入以下命令：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

导入依赖，在src目录下输入以下命令：

catkin_create_pkg jubot_demo urdf xacro #创建功能包、添加依赖
cd jubot_demo/
mkdir urdf
mkdir launch
mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件
mkdir config #存放rviz配置的文件

打开VS Code写两个文件
jubot_base.urdf（放urdf文件夹下）
display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）

二、urdf文件
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。模型的环节（link）与关节（joint）坐标关系，仅供理解关系：

在基础模型之上，我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的 origin 域就是用来表示这种相对关系。
如果我们为机器人的关节添加 axis 旋转轴参数，那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。
注意代码中不能有中文注释

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jubot">
    
<!--base_car-->
    <link name="base_link">   
        <visual> 
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
            <geometry>  
                <cylinder radius="0.20" length="0.16"/>             
            </geometry>
            <material name="yellow"> 
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>  
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--left_wheel-->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">   
        <origin xyz="0.0 0.19 -0.05" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="left_wheel_link"/> 
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>  
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
<!--right_wheel-->
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.0 -0.19 -0.05"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1.0 1.0 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--front_caster-->
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
                </material>
        </visual>
    </link>

<!--back_caster-->
    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴

三、launch文件

<launch>
	<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/jubot_base.urdf" />

	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/jubot_urdf.rviz" required="true" />  
</launch>

四、图形化显示

安装一个检查urdf语法的工具：

sudo apt-get install liburdfdom-tools

在urdf文件夹下打开终端检查语法：

check_urdf jubot_base.urdf

五、RVIZ可视化

启动launch文件
roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch
在启动launch文件之前，需要编译配置一下：
（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make

（2）执行成功之后，再执行catkin_make install

（3）在主目录catkin_make下配置环境变量source devel/setup.bash,检测环境变量是否配置成功echo $ROS_PACKAGE_PATH

到此，终于可以启动launch文件了
进入src目录下，输入命令roslaunch jubot_demo/launch/display_jubot_base_urdf.launch,窗口自动打开了RVIZ

在global options下的Fixed Frame改为base_link

然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。


以上圆形步骤就完成了， 初步实现了urdf模型+rviz可视化。

总结

该实验需要大量的硬盘空间，建议云电脑进行试验。

参考

从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化