在cubemx中学习CAN

和spi/IIC不同，can发送和接数据都是通过两条线完成，形成差分信号进行传输和接收。

另外和IIC不同，不是通过对目标节点进行地址编码，而是对内容进行编码，所以理论上节点数不受限制。

由于物理层比较简洁（不像spi由片选/时钟信号/数据输入/数据输出，四个信号，串口接收发送两个信号 iic有时钟信号/数据信号两条信号线，CAN使用两条差分信号线只能表示一个信号），因此需要协议较为复杂，对数据、操作命令和同步信号等打包在一起，形成报文。

在cubemax中进行配置

1. 选芯片型号，配置时钟等一些常规的准备工作。

1. 勾选can，并配置参数，因为只有一个板子，所以选择回环模式（发送的数据直接发送到总线和输入，不能接收总线输入的数据，一般用于调试。此外还有正常模式，静默模式，回环静默模式）

需要配置的参数有

Prescaler(for Time Quantum): 预分频系数，可以控制tq（时间量子）的时间长度，将Prescaler调为1可以看到Time Quantum的最小值。

Time quanta in bit segment 1:pbs1段有几个tq（time quantum），can通讯一个数据位包括了四部分 ss段，pts段，pbs1段，pbs2段，采样点一般在pbs1和pbs2段之间，can将pts段和bs1段合在一起统称pbs1

Time quanta in bit segment 2：pbs2段有几个tq（time quantum）

Time for one Bit：一个数据位的时间

Baud rate：波特率

Test mode：测试模式，分为正常模式，回环模式，静默模式，回环静默模式

3.勾选串口，方便调试CAN，修改文件名，生成文件。

4.在生成的代码的can.c文件中写数据发送和数据接收两个函数，并且在can.h中声明一下，方便main函数调用

并且在MX_CAN_Init的用户修改部分里添加筛选器的代码，这里将屏蔽码的低三位置1，表示接收所有标识符低三位为1的帧。

5.在main函数中加入以下代码，将id（标识符）设置成低三位为1的，每次发送数据的时候发八个，但生命的数组里只有两个数据，缺少的六个自动用0补齐，循环接收发送的数据。

6.最终实验结果

接收到的数据为