单片机堆栈空间的正确使用

当我们移植c++程序进keil中的时候，常常遇到堆栈空间不足，我们常说的堆栈空间不足往往是一个宽泛的说法，分为堆溢出和栈溢出。

举个例子，我们现在要在一个单片机的程序里用到c++的函数，在这个函数内部，我们用new关键字声明了很多新的对象，这样在函数中new一个新对象的做法，实际是申请的堆空间，写的多了之后，就有堆溢出的风险，因为堆（heap）这个东西，只能手动释放，需要在函数内部手动添加delete方法来释放堆的内存。如下图

//robotics//
int add（）
{
rl::mdl::Model* model1=new rl::mdl::Dynamic;
rl::mdl::Body* b = new rl::mdl::Body;
rl::mdl::Body* c = new rl::mdl::Body;
...关于机器人的具体实现
}

如果拿不准怎么写delete的话，我建议把new一个新对象的这个过程，放在函数外部，这种方式实际是在申请栈（stack）空间，栈是程序自动释放内存，不需要我们添加delete方法来管理内存空间，通过这种方式可以有效避免堆溢出。

//robotics//
rl::mdl::Model* model1=new rl::mdl::Dynamic;
rl::mdl::Body* b = new rl::mdl::Body;
rl::mdl::Body* c = new rl::mdl::Body;
int add（）
{

...关于机器人的具体实现
}

如果堆和栈的大小不足的话，可以在文件startup_stm32f429xx.s(每个工程的启动文件)中修改stack_size和heap_size即可（如下图）。