VM虚拟机安装 Ubuntu20.04 + ROS(Noetic)

0 前言

        安装前先确定好Ubuntu和ROS1版本对应关系，本文安装版本为 Ubuntu 20.04 + ROS (Noetic)。Noetic是专为Ubuntu 20.04发行的ROS版本，是支持Python 3的最后一个长期支持版本。

1 下载镜像文件

        首先下载Ubuntu20.04的虚拟机镜像.iso文件，去官网下载会非常慢，建议国内镜像网站下载。如清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/；

        阿里源：https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

        中科大：Index of /ubuntu-releases/20.04/

2 Ubuntu20.04 虚拟机配置

1.创建新的虚拟机。

2.选择 自定义（高级）。

3.选择 硬件兼容性，根据个人需求设置。

4.选择 稍后安装操作系统。

5.客户操作系统选择 Linux(L)，版本(V)选择 Ubuntu 64位。

6.位置名称，自行设置。

7.处理器配置，自行设置。

8.虚拟机内存配置，根据个人需求设置。

9.网络类型配置，按照默认配置（使用网络地址转换），有其他需求可自行更改。

10.默认控制器类型配置。

11.默认磁盘类型配置。

12.创建新虚拟磁盘。

13.指定磁盘容量，根据个人需求，决定虚拟硬盘是否拆分。

14.指定磁盘文件。

15.点击自定义硬件，点击CD/DVD，选择第一章下载好的iso镜像文件。配置好开启虚拟机。

3 Ubuntu 20.04 系统配置

1.跟着提示来就可以了。

2.安装完成先更换软件源，手动选择即可。

3.安装需要的软件，搜狗输入法为例。

        （1）进入搜狗官网https://shurufa.sogou.com/linux下载安装包，下载x86版本。

        （2）安装必要的依赖。

sudo apt install fcitx-bin
sudo apt-get install fcitx-table
sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

        （3）在安装包所在路径下的终端输入安装命令。

sudo dpkg -i sogoupinyin_4.2.1.145_amd64.deb

        换成你所下载的版本。

        （4）设置

        （5）重启配置，ctrl+空格即可切换。

        如无法切换可以尝试禁用ubuntu系统 ”设置“-> "键盘快捷键” -> "打字“  中的切换输入法快捷键。

4 Ubuntu20.04 安装ROS1(Noetic)

1.导入 key。

gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null

2.将软件源添加至系统。

sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.刷新软件源缓存。

sudo apt update

4.正式安装ROS。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

        如下图就代表成功：

5.初始化 rosdep。

        （1）安装依赖

sudo apt install python3-rosdep2
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

        （2）初始化 rosdep

sudo rosdep init

        如下图就代表成功：

6.更新 rosdep。

rosdep update

        结果如下图：

7.设置环境变量。

        配置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

        运行该脚本让环境变量生效：

source ~/.bashrc

        页面如下图：

8.安装 rosinstall。

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

        页面如下图：

9.roscore 命令验证 ROS 是否安装成功.

roscore

        报错信息参考这篇文章：【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

10.启动海龟仿真器。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        到这就安装成功了，↑ ↓ ← →键就可以控制小海龟移动。

5 总结

        下期出一个在JetsonNano中安装ROS的教程。