安装ubuntu20.04+安装ros-noetic

碰壁：

1.VMware15.5因为兼容性问题，启动虚拟机，电脑就蓝屏重启。解决：安16pro版本。

2.rosdep问题，网络问题，不停的超时。解决：通过鱼香ROS博主的方法。

安装原因：ubuntu20.04支持python3，同时安装ros对应的版本是noetic不需要rosdep（但是官方后期又补齐了这个操作），而且是ros1最后一版方便过渡到ros2.、

安装准备：

1.注册好的VMware16pro（用15.5会因为兼容性蓝屏，解决需要修改系统底层服务，用VMware不用安装工具就能缩放全屏，免费的那款得安装一些工具）

2.准备镜像ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云 (aliyun.com)

下载几个G那个iso镜像，放在能找到的位置，准备好。

3.重头到尾，安装时间3小时，主要是国内阿里源不是很快。

安装步骤：

1.创建新的虚拟机

 2.典型

 3.稍后安装操作系统

 4.linux，ubuntu64位

 5.找到合适位置

 6.根据需求分配。我要安ros，同时要练习会加入很多功能包，故分配100G

 7.自定义硬件，因为默认的不满足我的要求

 内存：建议4g，2g内存不够时会卡死。

 

处理器：去设备管理器查看，我是11代i9，8核16线程，给分配4核。

把准备好的安装盘iso文件加上。

8.完成

9.启动虚拟机，如果是VMware15.5pro版本启动虚拟机会出现蓝屏问题。

10.安装ubuntu

11.出现分辨率问题用alt+F7拖动，继续 

12.解除安装ubuntu时下载更新，等换完源再更新，要不慢。

 13.现在安装，弹窗选继续

 14.点中国，让时间准确

 15.填写+自动登录

 16.现在重启

 17.设置从哪里下载，选择阿里云

 18.打开终端，加入清华源+设置key+更新apt+安装ros-noetic

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

有时候清华源没有就得去阿里源下载，很慢，耐心等待。没按成功重复输出命令即可。

19.配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

 20.安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

接下来用鱼香ros的方法，不会出现超时的问题。

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

21.到此安装结束，进入测试。

 分别开启3个终端依次输入命令行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击最后一个终端，可以通过方向键控制海龟，没报错且运行正常，安装成功。